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申请/专利权人：江苏金恒信息科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种用于C型料场锥形料堆的取料方法，步骤为：二级系统下发启动指令，刮板机进入流程，启动后，HMI上位机画面进行模式选择并进入自动取料流程，3D扫描仪扫描数据进行数据处理并生成指导数据，PLC进行流程判断后导入指导数据并进入全自动取料流程，判定位置进行移位操作，刮板机到位后进行取料动作：取料动作方向角度由记录值确定；边界值由3D扫描仪指导数据确定；速度由PID算法确定；取料流程是否结束由二级系统判定下发：当取料量达到目标值时，二级系统下发停止指令，刮板机进入结束流程。本发明优化卸料车卸料模式，降低原料成分偏析、提高平料效率。

主权项：1.一种用于C型料场锥形料堆的取料方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、流程开始：由二级调度系统下发启动指令，刮板机PLC接收启动指令及料仓信息；步骤2、启动预警：刮板机启动预警铃声响20s，通知设备周围人员远离运动设备；步骤3、模式选择：就地模式：刮板机由操作工本地操作；远程模式：刮板机由远程上位机控制系统操作；步骤4、全自动模式：刮板机选择远程全自动模式，开始全自动流程；步骤5、通过3D扫描仪将现场基础数据导入；步骤6、流程判断：如果是平料流程：最高点角度位置信息导入；如果是取料流程：续取点角度位置信息导入；步骤7、判断刮板机是否到位，如果刮板机到位进入步骤11，如果刮板机未到位进入步骤8；步骤8、刮板机提升大臂：将刮板机大臂提升至最高位置；步骤9、刮板机水平位置移动：刮板机移动至取料仓位，移动误差20cm；步骤10、刮板机下降大臂：刮板机大臂下降至续取点角度，到位后返回步骤7；步骤11、开始平、取料流程：刮板机开始进入实际动作流程；步骤12、启动链板：刮板机启动链板，刮取动作开始；步骤13、判断取料量是否达标，如果取料量已经达标，进入步骤19，如果取料量未达标，进入步骤14；步骤14、开始左\右行：根据记录数据刮板机开始进行左或右行，行走速度由PID算法计算得出，行走边界到达后进行步骤15；步骤15、判断边界值是否超限，如果边界值超限进入步骤16，如果边界值不超限则返回步骤14；步骤16、刮板下降：刮板机下降角度由集控室进行设定，下降后进行步骤17；步骤17、判断角度是否到位，如果角度到位进入步骤18，如果角度不到位进入步骤16；步骤18、换向行走：刮板机到达行走边界并下降完成，转换方向进行取料并返回步骤13；步骤19、停止行走：取料总量达标，停止行走，原地运行刮板并记录当前刮板机角度和位置，为下次续取记录数据；步骤20、刮板机运行30S：停止行走后运行30S以防止刮板带料，避免下次续取启动电流过大导致设备损坏；步骤21、流程结束：刮板机行走和刮板运行停止后流程结束，PLC将流程结束信号上传。

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