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申请/专利权人：河南跃薪智能机械有限公司

摘要：本发明公开了一种基于高精度导航的矿山牙轮钻自动调平控制系统，属于矿山领域，用于解决牙轮钻机的倾斜度无法精准计算和依据倾斜高度差进行多元化调平的问题，包括倾斜定向模块、倾斜计算模块、调平核验模块和智能调平模块，所述倾斜定向模块依据牙轮钻机的图片数据对牙轮钻机的倾斜方向进行判定，所述倾斜计算模块用于对牙轮钻机的倾斜角度进行计算，所述调平核验模块用于对夹角的角度值进行核验，所述智能调平模块用于对牙轮钻机进行智能调平，本发明实现牙轮钻机倾斜度的精准计算，对牙轮钻机钻孔前和钻孔过程中的钻孔平台进行调平处理，使牙轮钻机的钻头始终垂直，同时牙轮钻机能够依据倾斜高度差进行多元化调平。

主权项：1.一种基于高精度导航的矿山牙轮钻头自动调平控制系统，其特征在于，包括用户终端、数据采集模块、倾斜定向模块、倾斜计算模块、调平核验模块、智能调平模块以及服务器，所述服务器连接有若干个用户终端，所述用户终端用于工作人员输入个人信息后注册登录系统，并将个人信息发送至服务器；所述数据采集模块用于采集牙轮钻机的图片数据和位置数据，并将图片数据和位置数据发送至服务器，所述服务器将牙轮钻机的图片数据发送至倾斜定向模块，所述倾斜定向模块依据牙轮钻机的图片数据对牙轮钻机的倾斜方向进行判定，判定得到牙轮钻机的倾斜方向，并将牙轮钻机的倾斜方向反馈至服务器，所述服务器将牙轮钻机的倾斜方向发送至倾斜计算模块，所述倾斜计算模块用于对牙轮钻机的倾斜角度进行计算，计算得到牙轮钻机倾斜平面与水平面所成夹角的倾斜角度值QJDu；其中，所述倾斜计算模块的计算步骤具体如下：步骤一：将牙轮钻机标记为u，u＝1，2，……，z，z为正整数，将牙轮钻机所处平面记为倾斜平面，倾斜平面与水平面的夹角处构成倾斜角；步骤二：在倾斜平面中设置一个顶点、两个连接点，并通过一个顶点、两个连接点构成三角区域；步骤三：顶点在水平面上投影出对应的投影点，且顶点与投影点之间的连接线与水平面相垂直；步骤四：顶点、两个连接点、投影点互相连接得到对应的连接线，并从顶点作垂直与两个连接点之间连接线的垂线；步骤五：获取顶点与两个连接点之间连接线与水平面的两个倾角、顶点与两个连接点之间连接线所构成夹角的角度值；步骤六：将倾角、夹角代入公式计算得到牙轮钻机倾斜平面与水平面所成倾斜角的倾斜角度值QJDu；所述倾斜计算模块将水平面与倾斜平面所成倾斜角的角度值发送至调平核验模块和服务器，所述服务器中存储有若干个牙轮钻机的倾斜角度阈值，所述调平核验模块用于对夹角的角度值进行核验，核验生成智能调平信号或调平维护信号，所述调平核验模块将智能调平信号或调平维护信号发送至服务器，所述服务器将接收到的智能调平信号发送至智能调平模块；所述用户终端还用于将调平方式发送至服务器，所述服务器将调平方式发送至智能调平模块，所述智能调平模块用于对牙轮钻机进行智能调平，智能调平模块依据调平方式对牙轮钻机进行智能调平。

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