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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本发明公开了一种基于多评估算法的多机器人协同测量视点规划方法，在复杂零部件的三维测量中，由于其存在结构复杂，自遮挡面积大等问题，视点的规划问题会对最后的扫描结果产生重大影响。本发明首先构建了结构光扫描仪的可见性视椎体模型，通过该模型可以计算出单个视点的覆盖面积；然后，通过多评估算法选取视点空间中的视点生成候选视点；最后，通过多分辨率策略来选取最佳视点，提出了一种多机器人协同测量机制来执行所有视点。经验证本发明对不同类型复杂零部件的扫描结果都有很好的效果，覆盖率高，精度准，速度快。
主权项：1.一种基于多评估算法的多机器人协同测量视点规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100：对视点规划问题进行了建模，包括视点的表示方法、覆盖率问题建模以及扫描仪的可达性；S200：建立了扫描仪的可见性视椎体模型，包括视角、视野、投影仪光范围、自遮挡和场景遮挡；S300：基于S100中的视点规划问题模型和S200中扫描仪的可见性视椎体模型生成候选视点，并基于光线跟踪和效用函数评估候选视点，对候选视点进行筛选，得到筛选后的候选视点；S400：基于筛选后的候选视点，通过多分辨率策略选取每一阶段中的最佳视点，得到最佳视点集合；S500：通过多机器人协同测量机制来执行最佳视点集合中所有视点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种基于多评估算法的多机器人协同测量视点规划方法
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