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申请/专利权人：泸州品创科技有限公司;云南昆船智能装备有限公司;云南柔控科技有限公司

摘要：本发明公开一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统，包括机器人、夹具、升降机、曲筐、曲架，所述夹具与机器人的腕部固定连接且两侧设置夹紧曲架的钩子及驱动钩子移动的驱动装置Ⅰ，所述夹具还设置推动曲架上的曲饼前后移动的推板及其驱动装置Ⅱ，所述升降机设置于机器人一侧且与曲筐位置对应，所述升降机设置料板及驱动料板上下移动的驱动装置Ⅲ，所述升降机还设置驱动料板前后移动的驱动装置Ⅳ，所述升降机在料板前后移动方向的上部近曲筐一端设置挡料板及其驱动装置Ⅴ。本发明通过在机器人设置与曲架相适应的夹具，配合能够上下和前后移动的升降机，能够自动从曲架上取出曲饼并分层码放至曲筐中，具有智能化、拆码效率高、适应性强的特点。

主权项：1.一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于，包括机器人（1）、夹具（2）、升降机（3）、曲筐（4）、曲架（5）；所述夹具（2）包括与机器人（1）的腕部固定连接的框架（205）以及同步连接板（206）、同步连杆（207）、驱动装置Ⅰ（202），框架（205）的两侧分别垂直设置用于夹紧曲架（5）的钩子（201）且钩子（201）上部分别与同步连杆（207）一端铰接，框架（205）沿钩子（201）的移动方向固定设置有滑轨Ⅰ（208），钩子（201）的上部或侧部与滑轨Ⅰ（208）滑动连接；同步连接板（206）中部与框架（205）铰接且两端分别与两侧的同步连杆（207）的另一端铰接，驱动装置Ⅰ（202）固定或铰接设置于框架（205）且另一端与钩子（201）铰接；所述夹具（2）还设置有推动曲架（5）上的曲饼前后移动的推板（203）及其驱动装置Ⅱ（204），框架（205）下部沿钩子（201）的移动方向垂直固定设置有滑轨Ⅱ（209），推板（203）的上部与滑轨Ⅱ（209）滑动连接，驱动装置Ⅱ（204）固定或铰接设置于框架（205）且另一端与推板（203）铰接；所述升降机（3）设置于机器人（1）一侧且与曲筐（4）位置对应，升降机（3）设置有料板（301）及驱动料板（301）上下移动的驱动装置Ⅲ（302），升降机（3）还设置有驱动料板（301）前后移动的驱动装置Ⅳ（303），升降机（3）在料板（301）前后移动方向的上部近曲筐（4）一端设置有挡料板（304）以及驱动挡料板（304）下翻的驱动装置Ⅴ（305）；所述升降机（3）还包括固定于地面或底座的支架（306）、下料板（307）、垂直滑轨Ⅰ（308），垂直滑轨Ⅰ（308）分别垂直固定设置于支架（306）两侧，下料板（307）平行设置于支架（306）内且两侧分别与垂直滑轨Ⅰ（308）滑动连接，驱动装置Ⅲ（302）固定设置于支架（306）且驱动端与下料板（307）铰接或固定连接，料板（301）平行设置于下料板（307）上部，驱动装置Ⅳ（303）固定设置于下料板（307）且驱动端与料板（301）铰接或固定连接，驱动装置Ⅴ（305）固定设置于下料板（307）且移动端与挡料板（304）铰接或固定连接。

全文数据：一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统技术领域[0001]本发明属于酿造设备技术领域，具体涉及一种智能化、拆码效率高、适应性强的高效智能化酿酒曲饼拆码系统。背景技术[0002]酒曲是多种微生物的复合，是酿酒发酵的原动力。要酿酒必须制曲，制曲实际上是扩大培养酿酒微生物的过程。一般先用谷物为原料来富集微生物制成曲、再用曲促使更多的谷物经糖化、发酵酿成酒，曲的好坏直接影响着酒的质量和产量。酒曲在酿造中的功能主要有两种:作为通过淀粉酶等酶类将谷类中的淀粉糖化，向进行醇发酵的酵母中供给糖质的发酵引酵物的功能，以及作为向酿造代谢产物的酒中供给而赋予酒样香味的香味原料的功能。[0003]从制曲技术的角度来考察，酒曲一般分为散曲和块曲。块曲也称之为曲饼，是将未蒸煮的谷类粗粉碎成粉状，添加水或草根树皮的浸出液，将其成型为砖型、丸子状或饼状，并使霉菌和或酵母等微生物繁殖而得到的物质。与散曲不同，曲饼经加热后蛋白质不会发生变性，因此，酸性羧肽酶活性较低但繁殖力较强的根霉属（Rhizopus和毛霉菌属Mucor等霉菌占优势。此外，在大多数情况下，将成型的谷类放置在较为温暖的地方，使微生物自然地繁殖，不仅利于上述霉菌的繁殖，而且也有利于来自原料和自然环境的各种菌也会繁殖。目前，曲饼一般采用曲模作为成形工具，不仅可以减轻劳动强度，提高工作效率，更为重要的是可以统一曲饼的外型尺寸，而且所制成的酒曲质量较为均一。采用长方体的曲模又比园型的曲模要好，使得曲饼的堆积更节省空间，为曲饼在曲室的曲架上层层叠置培菌奠定了基础。[0004]在现代化、规模化生产的酿酒企业中，长方体的曲饼制成后，码放在层叠的曲架上，送入密闭的曲房，微生物在酒曲上开始繁殖直至合格。合格的曲饼在发酵合格后，需要从层叠的曲架上移至曲框中集中转运，但现有技术中都是采用人工挨个曲饼捡拾和反复弯腰码放的方式，不仅效率极低，工人的劳动强度很大，而且人工捡拾和码放过程中由于碰撞和用力大小不均也容易造成曲饼破碎，不仅曲饼利用率低，且影响曲饼的质量。虽然也有采用诸如夹砖钳进行搬运的方式，虽然提高了拆码效率，但工人劳动强度仍然较大，也难以避免碰撞破碎的问题。另外，也有采用机器人逐一或逐行拆码曲饼的装置，虽然可以有效避免碰撞和用力大小不均造成的破碎问题，但拆码效率仍然较低，而且也难以适应相同曲架上不同尺寸和排列方式、排列数量曲饼的拆码问题。发明内容[0005]本发明针对现有技术存在的问题及不足，提供了一种智能化、拆码效率高、适应性强的高效智能化酿酒曲饼拆码系统。[0006]本发明是这样实现的：包括机器人、夹具、升降机、曲筐、曲架，所述夹具与机器人的腕部固定连接且两侧设置有夹紧曲架的钩子及驱动钩子移动的驱动装置I，所述夹具还设置有推动曲架上的曲饼前后移动的推板及其驱动装置n，所述升降机设置于机器人一侧且与曲筐位置对应，所述升降机设置有料板及驱动料板上下移动的驱动装置m，所述升降机还设置有驱动料板前后移动的驱动装置IV，所述升降机在料板前后移动方向的上部近曲筐一端设置有挡料板及其驱动装置v。[0007]本发明与现有技术相比具有以下有益效果：1、本发明围绕机器人设置曲架区、空曲架区及升降机，在机器人腕部固定夹具使之与曲架两侧配合，机器人通过夹具将曲架区的曲架连同其上的曲饼平稳移动至升降机的料板上，并通过夹具的推板将曲饼推至料板上，然后机器人将空曲架移送至空曲架区码放，同时升降机根据曲框中曲饼的高度升降料板至上部，驱动料板连同其上的曲饼移动至曲框中，最后料板后的挡板下移且料板后退，料板上的曲饼由于挡板的阻挡而落入曲框内的下层曲饼上方，完成曲饼自曲架区曲架移送至曲框的过程，既能有效提高曲饼拆码效率、降低劳动强度，也能避免人工搬运的弊端。[0008]2、本发明的夹具两侧钩子能够同步向内移动夹紧曲架，从而能够适应不同宽度的曲架，而且本发明对曲饼的拆码是随同曲架一同移动，因此能够适应不同尺寸和排列方式、排列数量的曲饼拆码，对曲饼的适应性较强。[0009]3、本发明的升降机能够根据曲框中曲饼高度自动调节料板高度，而且能够根据曲框的分层装曲量可以接受多次曲架中的曲饼，从而一次完成一层曲饼的码放装框，不仅装框效率高且码放整齐，使得曲框中的曲饼在转运过程更加稳固，不容易造成曲饼转运过程中破碎。[0010]4、本发明的升降机在料板两侧设置能够调整的导板，不仅可以对曲饼的排放进行规整，便于曲饼在曲框中的合理码放，而且也能够避免料板向曲框移动时曲饼掉落或与曲框发生碰撞，从而能够避免曲饼破碎，提高拆码的可靠性。[0011]因此，本发明具有智能化、拆码效率高、适应性强的特点。附图说明[0012]图1为本发明立体结构示意图；图2为图1之仰视图；图3为图1之夹具结构示意图；图4为图3之仰视结构示意图；图5为本发明之升降机立体结构示意图；图6为图5之主视图；图7为图6之俯视图；图8为图6之剖视图；图中：1-机器人，2-夹具，2〇1_钩子，202-驱动装置I，203-推板，2〇4_驱动装置n2〇5一框架，2〇e-同步连接板，2〇7_同步连杆，2〇s-滑轨i，209—滑轨n，3—升降机，301_料板’驱动装置HI，3〇3_驱动装置IV，304-挡料板，3〇5—驱动装置v，3〇6—支架，3〇7—下料’垂直滑轨1，3〇9_导向轮，310-水平滑轨，31卜压紧导板，犯―压紧驱动装置，犯―偏板曲筐，5-曲架，6-曲饼。具体实施方式[0013]下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但不以任何方式对本发明加以限制，基于本发明教导所作的任何变更或改进，均属于本发明的保护范围。[0014]如图1至8所示，本发明包括机器人1、夹具2、升降机3、曲筐4、曲架5,所述夹具2与机器人1的腕部固定连接且两侧设置有夹紧曲架5的钩子201及驱动钩子201移动的驱动装置1202,所述夹具2还设置有推动曲架5上的曲饼前后移动的推板203及其驱动装置112〇4，所述升降机3设置于机器人1一侧且与曲筐4位置对应，所述升降机3设置有料板301及驱动料板301上下移动的驱动装置瓜302,所述升降机3还设置有驱动料板301前后移动的驱动装置IV303,所述升降机3在料板301前后移动方向的上部近曲筐4一端设置有挡料板304及其驱动装置V305。[0015]所述夹具2还包括与机器人1的腕部固定连接的框架2〇5、同步连接板206、同步连杆207,所述钩子201分别垂直设置于支架205的两侧且上部分别与同步连杆207—端铰接，所述同步连接板206中部与框架205铰接且两端分别与两侧的同步连杆2〇7的另一端铰接，所述驱动装置1202固定或铰接设置于框架2〇5且另一端与钩子2〇1铰接。[0016]所述框架205沿钩子201的移动方向固定设置有滑轨12〇8,所述钩子2〇1的上部或侧部与滑轨1208滑动连接。[0017]所述框架205下部沿钩子201的移动方向垂直固定设置有滑轨11209,所述推板203的上部与滑轨n209滑动连接，所述驱动装置n204固定或铰接设置于框架205且另一端与推板203铰接。[0018]所述升降机3还包括固定于地面或底座的支架306、下料板307、垂直滑轨1308,所述垂直滑轨1308分别垂直固定设置于支架3〇6两侧，所述下料板3〇7平行设置于支架306内且两侧分别与垂直滑轨1308滑动连接，所述驱动装置m3〇2固定设置于支架306且驱动端与下料板307铰接或固定连接，所述料板301平行设置于下料板307上部，所述驱动装置IV3〇3固定设置于下料板307且驱动端与料板3〇1铰接或固定连接，所述驱动装置V305固定设置于下料板307且移动端与挡料板304铰接或固定连接。[0019]所述升降机3还包括压紧导板311、压紧驱动装置312,所述压紧驱动装置312固定设置于料板301—侧且驱动端与压紧导板311外端面铰接或固定连接。[0020]所述下料板307平行于料板301移动方向固定设置有水平滑轨310,所述料板301底部与水平滑轨310滑动连接，所述驱动装置V305固定设置于下料板307上部且移动端与挡料板304的底部铰接或固定连接。[0021]所述驱动装置III302为同步带步进电机、齿条步进电机或气缸、液压缸，所述同步带步进电机的步进电机固定设置于支架3〇6，所述支架306顶部设置有导向轮309，所述同步带分别与步进电机端的驱动轮和导向轮3〇9配合且下料板3〇7与同步带的一边固定连接;所述齿条步进电机的齿条垂直固定设置于支架3〇6且与下料板3〇7上固定设置的同步电机之驱动轮相配合;所述气缸或液压缸的缸体固定或铰接于支架306且活动端与下料板307铰接或固定连接。[0022]所述挡料板304上部的两端与下料板307铰接且一端通过偏心板313与驱动装置V305的活动端铰接或固定连接，或挡料板304两端与下料板3〇7两侧固定设置的垂直滑轨n滑动连接且与驱动装置V305的活动端铰接固定连接。[0023]所述机器人1设置有视觉传感器I和或框架205固定设置有接近开关I，所述下料板307近曲筐4端固定设置有视觉传感器n和或接近开关n，所述视觉传感器I、接近开关I、视觉传感器n和或接近开关n以及驱动装置12〇2、驱动装置n204、驱动装置m3〇2和驱动装置IV303分别与控制系统连接。[0024]本发明工作原理及工作过程：本发明围绕机器人设置曲架区、空曲架区及升降机，在机器人腕部固定特制夹具使之与曲架两侧配合，机器人通过夹具将曲架区的曲架连同其上的曲饼平稳移动至升降机的料板上，并通过夹具的推板将曲饼推至料板上，然后机器人将空曲架移送至空曲架区码放，同时升降机根据曲框中曲饼的高度升降料板至上部，并驱动料板连同其上的曲饼移动至曲框中，最后料板上的挡板下移且料板后退，料板上的曲饼由于挡板的阻挡而落入曲框内的下层曲饼上方，完成曲饼自曲架区的曲架移送至曲框的拆码过程，既能有效提高曲饼拆码效率、降低劳动强度，也能避免人工搬运的弊端。进一步，本发明夹具两侧的钩子能够同步向内移动夹紧曲架，从而能够适应不同宽度的曲架，而且本发明对曲饼的拆码是随同曲架一同移动，因此能够适应不同尺寸和排列方式、排列数量的曲饼拆码，对曲饼的适应性较强。更进一步，钩子及推板与对应的滑轨滑动配合，既能增强连接的强度，有利于抓取不同重量的曲架，而且滑动连接也能使夹紧和移动时更加稳定、避免形成线接触，能够避免曲饼的破碎及不稳而坠落。进一步，本发明的升降机能够根据曲框中曲饼的高度自动调节料板高度，而且能够根据曲框的分层装曲量可以接受多次曲架中的曲饼，从而一次完成一层曲饼的码放装框，不仅装框效率高且码放整齐，使得曲框中的曲饼在转运过程更加稳固，不容易造成曲饼转运过程中破碎。更进一步，升降机在料板两侧设置能够调整的导板，不仅可以对曲饼的排放进行规整，便于曲饼在曲框中的合理码放，而且也能够避免料板向曲框移动时曲饼掉落或与曲框发生碰撞，从而能够避免曲饼破碎，提高拆码的可靠性。再进一步，在下料板上设置水平滑轨，使料板与水平滑轨滑动连接，也能提高曲饼码框时的平稳性。进一步，挡料板通过偏心板接形成翻转结构或两侧与垂直滑轨滑动连接形成上下移动结构，从而能在料板退回时对曲饼形成阻挡，使曲饼自料板落入曲筐，结构简单可靠、工作平稳。综上所述，本发明具有智能化、拆码效率高、适应性强的特点。[0025]如图1至8所示，曲架区的曲架5就位后，启动机器人1和升降机3,机器人1移动至曲架区，通过视觉传感器和接近开关感知曲架的位置和高度，调整夹具2位置使之位于曲架区的顶层曲架5上方，根据预设曲架5的宽度，通过驱动装置1202驱动钩子201沿滑轨1208同步扩展，然后机器人1使夹具2下移至钩子201处于曲架5两侧，驱动装置1202驱动钩子201同时向中间移动，使钩子201夹紧并抓取曲架5;机器人1通过夹具2将曲架5连同其上的曲饼平稳的移动至升降机3的料板301上方，通过夹具2上的驱动装置13204驱动推板203水平移动，将曲架5上的曲饼推到升降机3的料板301上，同时机器人将空曲架5移动至空曲架区码放；同时，升降机3根据传感器检测曲框4中曲饼的高度，通过驱动装置IH302驱动料板301上下移动至曲框4中曲饼的上方，以驱动装置IV303驱动料板301连同其上的曲饼水平移动到曲筐4中，然后挡料板304在驱动装置V305的驱动下翻下挡住曲饼，料板301后移，曲饼在挡料板304的阻挡下落入曲筐4中，完成一次曲饼的拆码过程。

权利要求：i.一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于包括机器人（1、夹具2、升降机3、曲筐4、曲架5，所述夹具2与机器人（1的腕部固定连接且两侧设置有夹紧曲架5的钩子201及驱动钩子201移动的驱动装置〗（202，所述夹具2还设置有推动曲架5上的曲饼前后移动的推板203及其驱动装置n204，所述升降机3设置于机器人1一侧且与曲筐4位置对应，所述升降机设置有料板301及驱动料板301上下移动的驱动装置m302，所述升降机（3还设置有驱动料板（301前后移动的驱动装置IV303，所述升降机（3在料板（301前后移动方向的上部近曲筐（4一端设置有挡料板304及其驱动装置V305。2.根据权利要求1所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述夹具2还包括与机器人（1的腕部固定连接的框架（2〇5、同步连接板206、同步连杆2〇7，所述钩子201分别垂直设置于支架205的两侧且上部分别与同步连杆2〇7—端铰接，所述同步连接板206中部与框架205铰接且两端分别与两侧的同步连杆207的另一端铰接，所述驱动装置I202固定或铰接设置于框架205且另一端与钩子201铰接。3.根据权利要求2所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述框架2〇5沿钩子201的移动方向固定设置有滑轨I2〇8，所述钩子201的上部或侧部与滑轨I208滑动连接。4.根据权利要求2所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述框架205下部沿钩子（201的移动方向垂直固定设置有滑轨n209，所述推板（203的上部与滑轨n209滑动连接，所述驱动装置n204固定或铰接设置于框架205且另一端与推板203铰接。5.根据权利要求1至4任意一项所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述升降机3还包括固定于地面或底座的支架306、下料板307、垂直滑轨I308，所述垂直滑轨I308分别垂直固定设置于支架306两侧，所述下料板307平行设置于支架306内且两侧分别与垂直滑轨I308滑动连接，所述驱动装置HI302固定设置于支架306且驱动端与下料板307铰接或固定连接，所述料板301平行设置于下料板307上部，所述驱动装置IV3〇3固定设置于下料板3〇7且驱动端与料板301铰接或固定连接，所述驱动装置V3〇5固定设置于下料板307且移动端与挡料板304铰接或固定连接。6.根据权利要求5所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述升降机3还包括压紧导板311、压紧驱动装置3丨2，所述压紧驱动装置312固定设置于料板301—侧且驱动端与压紧导板311外端面铰接或固定连接。7.根据权利要求6所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述下料板3〇7平行于料板301移动方向固定设置有水平滑轨310，所述料板301底部与水平滑轨31〇滑动连接，所述驱动装置V«05固定设置于下料板307上部且移动端与挡料板304的底部铰接或固定连接。8.根据权利要求5所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述驱动装置^3〇2为同步带步进电机、齿条步进电机或气缸、液压缸，所述同步带步进电机的步进电机固定设置于支架306，所述支架306顶部设置有导向轮3〇9，所述同步带分别与步进电机端的驱动轮和导向轮3〇9配合且下料板3〇7与同步带的一边固定连接;所述齿条步进电机的齿条垂直固定设置于支架3〇6且与下料板307上固定设置的同步电机之驱动轮相配合;所述气缸或液压缸的缸体固定或铰接于支架306且活动端与下料板307较接或固定连接。9.根据权利要求5所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述挡料板304上部的两端与下料板307铰接且一端通过偏心板313与驱动装置V3〇5的活动端铰接或固定连接，或挡料板304两端与下料板307两侧固定设置的垂直滑轨n滑动连接且与驱动装置V305的活动端铰接固定连接。10.根据权利要求5所述高效智能化酿酒曲饼拆码系统，其特征在于所述机器人（1设置有视觉传感器I和或框架2〇5固定设置有接近开关I，所述下料板307近曲筐4端固定设置有视觉传感器n和或接近开关n，所述视觉传感器I、接近开关I、视觉传感器n和或接近开关II以及驱动装置I202、驱动装置n204、驱动装置m302和驱动装置IV3〇3分别与控制系统连接。

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