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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明提供一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其包括顶部旋转调姿单元、顶部翻转调姿单元、翻转调姿支承转台单元、调姿支承滑台单元以及底部移动调姿单元；顶部旋转调姿单元底部设置在顶部翻转调姿单元上，顶部旋转调姿单元的顶部与待安装设备固定连接；顶部翻转调姿单元的第一端与翻转调姿支承转台单元固定连接，顶部翻转调姿单元的第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元固定连接；翻转调姿支承转台单元与调姿支承滑台单元连接；调姿支承滑台单元通过连杆与底部移动调姿单元连接。本发明具有多个移动及转动自由度，能够适应多种场景下的精准调姿。

主权项：1.一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其特征在于：其包括顶部旋转调姿单元、顶部翻转调姿单元、翻转调姿支承转台单元、调姿支承滑台单元以及底部移动调姿单元；所述顶部旋转调姿单元底部设置在所述顶部翻转调姿单元上，所述顶部旋转调姿单元的顶部与待安装设备固定连接；所述顶部翻转调姿单元的第一端与翻转调姿支承转台单元固定连接，所述顶部翻转调姿单元的第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元固定连接；所述翻转调姿支承转台单元与调姿支承滑台单元连接；所述调姿支承滑台单元通过螺杆与底部移动调姿单元连接；所述顶部旋转调姿单元包括多个零点定位器、第一转盘轴承、第一转盘轴承齿轮、第一齿轮和第一驱动电机，所述多个零点定位器均匀设置在所述第一转盘轴承上，所述第一驱动电机与所述第一齿轮连接，所述第一齿轮与所述第一转盘轴承齿轮相互啮合配合，所述第一转盘轴承齿轮与所述第一转盘轴承固定连接，所述第一驱动电机驱动使所述顶部旋转调姿单元形成Z轴方向的转动副；所述顶部翻转调姿单元包括第一导轨、第一导轨块、第一滑台、第一丝杠、第一翻转架、第一传动丝母以及第二驱动电机，所述第一滑台设置在所述第一翻转架上，所述第一滑台两条长边的内侧分别设置有一条第一导轨，每条第一导轨上分别设置有两个第一导轨块，第一导轨块固定在第一滑台的四角上，所述第一滑台内部设置有第一传动丝母，所述第一传动丝母连接所述第一丝杠，所述第二驱动电机连接所述第一丝杠，所述第二驱动电机驱动使所述顶部旋转调姿单元形成Y轴方向的移动副；所述翻转调姿支承转台单元包括第二导轨、第二滑台、第二导轨块、第二丝杠、第二转台、第二传动丝母和第三驱动电机，所述第二转台长边的内部两侧分别设置有一条第二导轨，所述第二滑台横跨在两条导轨之间，每一侧的第二导轨上设置有两个第二导轨块，第二导轨块固定在第二滑台的四角上，所述第二滑台内设置有第二传动丝母，所述第二传动丝母连接所述第二丝杠，所述第三驱动电机连接所述第二丝杠，所述第三驱动电机使所述翻转调姿支承转台单元形成Y轴方向的移动副；所述第二转台的一端通过摆杆与顶部翻转调姿单元的翻转架连接；所述调姿支承滑台单元包括第二转盘轴承、第三滑台、第二齿轮、第四驱动电机和第二转盘轴承齿轮，所述第二转盘轴承设置在所述第三滑台上，所述第四驱动电机固定在第三滑台侧面，所述第二齿轮与所述第二转盘轴承齿轮啮合，所述第四驱动电机的输出轴连接所述第二齿轮，所述第二转盘轴承齿轮能够在所述第四驱动电机的带动下旋转；通过驱动第二齿轮和第二转盘轴承齿轮使固定在第二转盘轴承上的第二转台形成Z轴方向的转动副；所述底部移动调姿单元包括第三丝杠、底盘、第五驱动电机、第六驱动电机、折叠导轨、第三传动丝母、第三导轨、第三导轨块和T形滑台，底部移动调姿单元通过底盘与折叠导轨相配合形成X轴方向的移动副，所述底盘设置有第三导轨与底部T形滑台配合形成Y轴方向移动副，所述底盘包括支撑轮、编码器、摩擦轮和定位轮，所述支撑轮布置在底盘的两侧并与折叠导轨配合，所述底盘的中间导轨由摩擦轮和定位轮组成的轮组能够使底盘沿导轨方向移动，所述编码器设置在所述底盘上，用于将转速转换成电信号，从而对多个驱动电机进行控制,所述底盘两侧对称布置第三传动丝母；所述顶部旋转调姿单元通过转盘轴承连接布置于顶部翻转调姿单元的第一滑台上；所述顶部翻转调姿单元第一端直接与翻转调姿支承转台单元的支座固定连接，所述顶部翻转调姿单元第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元的支承固定连接；翻转调姿支承转台单元通过第二转盘轴承与调姿支承滑台单元连接，并固定于滑台上；调姿支承滑台单元通过连杆与底部移动调姿单元连接。

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