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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明公开了一种基于脉冲信号通信的多无人车系统航向同步协同控制方法，涉及分布式集群运动协同控制领域，包括以下步骤：对每辆无人车均配置脉冲耦合振荡器，并将无人车初始航向值设置为脉冲耦合振荡器初始相位值；振荡器相位以固定角频率周期演变，当前周期结束时相位置零，相应无人车向其相邻无人车发送脉冲信号；当相邻无人车接收到脉冲信号后，计算振荡器相位跳变幅值，调整振荡器相位，并记录相位跳变历史累计值；无人车调整自身航向，使航向调整值追踪所配置振荡器的相位跳变历史累计值；随着脉冲耦合振荡器相位的逐渐同步，多无人车系统航向趋于同步。本发明避免了传统多无人车系统协同控制方法在连续域设计、离散域实现的问题。
主权项：1.一种基于脉冲信号通信的多无人车系统航向同步协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对每辆无人车均配置一个用于辅助航向控制的脉冲耦合振荡器，并将无人车初始航向值设置为脉冲耦合振荡器初始相位值；S2：基于无人车初始航向值和无向连通图，当无人车所配置的脉冲耦合振荡器当前周期结束时，利用所在无人车向其相邻无人车发送脉冲信号；S3：当相邻无人车接收到脉冲信号后，利用脉冲响应函数和耦合强度计算脉冲耦合振荡器相位跳变幅值，调整脉冲耦合振荡器相位，并记录脉冲耦合振荡器相位跳变历史累计值；S4：利用无人车调整自身航向，使航向调整值追踪所配置脉冲耦合振荡器相位跳变历史累计值；S5：基于调整结果，当脉冲耦合振荡器相位实现同步，且无人车航向调整角度与脉冲耦合振荡器相位跳变历史累计值相同时，完成基于脉冲信号通信的多无人车系统航向同步协同控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 基于脉冲信号通信的多无人车系统航向同步协同控制方法
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