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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：一种基于窄带物联网的剧场装备分布式协同控制设计方法，包括以下步骤：1、建立剧场演艺装备控制系统的离散时间运动学模型；2、设计保证剧场演艺装备系统一致性的控制器形式；3、为了减少剧场演艺装备的计算、通讯资源的浪费，降低能耗，设计了基于窄带物联网的事件触发方案；4、求解异步控制器增益；5、建立异构移动剧场演艺装备系统离散模型；6、根据控制器模型，求解线性矩阵不等式，求得触发函数矩阵。本发明根据设计的事件触发方案更新跟随者状态，实现异构移动剧场演艺装备系统中的跟随者能够跟踪领航者的位置，使异构移动剧场演艺装备编队能够保持预定队形进行舞台演出，实现异构移动剧场演艺装备系统的协同控制。
主权项：1.一种基于窄带物联网的剧场装备分布式协同控制设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立剧场演艺装备控制系统的离散时间运动学模型；步骤2、设计保证剧场演艺装备系统一致性的控制器形式；步骤3、设计基于窄带物联网的事件触发方案ETS；步骤4、应用Matlab线性矩阵不等式工具包求解异步控制器增益；步骤5、建立一个由三个异构移动剧场演艺装备组成的异构移动剧场演艺装备系统离散模型；步骤6、根据控制器模型，通过使用Matlab中LMI-Toolbox工具包求解线性矩阵不等式，求得触发函数矩阵和控制器增益；所述步骤3中，基于窄带物联网的事件触发方案ETS的设计公式如下： k∈[kt+τt,kt+1+τt+1其中，Ωi为需要设计的正定矩阵；设剧场演艺装备控制系统的网络延迟为其中为最大网络延迟，定义将区间[kt+τt,kt+1+τt+1分为以下几个子区间： 定义则ETS改写为： 当采样信号满足触发条件时，会将触发时刻的采样信号发送至控制器对系统状态进行更新；其中，t代表时间触发的时刻，每触发一次，t就加1；d和j为事件触发证明的中间过程，用黄色高光标出。
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百度查询： 浙江工业大学 基于窄带物联网的剧场装备分布式协同控制设计方法
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