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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
摘要：公开了一种机器人控制方法、机器人控制系统及机器人，所述机器人包括轮腿部及连接至该轮腿部的基座部，所述轮腿部及所述基座部中的每个包括至少一个关节，所述方法包括：在该机器人运动过程中，控制所述轮腿部中的所述至少一个关节，使得该轮腿部质心与基座部质心的水平距离处于目标水平距离，且使得该轮腿部质心与基座部质心的相对速度处于目标相对速度，从而使得该机器人在运动过程中保持平衡；在该机器人运动过程中，控制所述基座部中的所述至少一个关节，使得所述基座部的三维姿态中的至少两维姿态处于目标姿态信息。
主权项：1.一种机器人控制方法，所述机器人包括轮腿部及连接至该轮腿部的基座部，所述轮腿部及所述基座部中的每个包括至少一个关节，所述方法包括：在该机器人运动过程中，控制所述轮腿部中的所述至少一个关节，使得轮腿部质心与基座部质心的水平距离处于目标水平距离，且使得该轮腿部质心与基座部质心的相对速度处于目标相对速度，从而使得该机器人在运动过程中保持平衡，其中，所述轮腿部包括左轮腿部和右轮腿部，所述轮腿部质心为所述左轮腿部和所述右轮腿部拟合得到的虚拟单轮的质心；在该机器人运动过程中，控制所述基座部中的所述至少一个关节，使得所述基座部的三维姿态中的至少两维姿态处于目标姿态信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 腾讯科技(深圳)有限公司 机器人控制方法、机器人控制系统及机器人
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