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申请/专利权人：磅客策(上海)智能医疗科技有限公司

摘要：本发明涉及一种手术机器人用多自由度稳手装置及其稳固方法，属于涉及医疗器械辅助机械领域。稳手装置由万向调节部与稳手部两个部分组成。稳手部设有旋转调节组件，可在进行前列腺穿刺手术时模仿人手运动，可以在任意位置进行停留与固定，一方面避免了人手直接操作、长期握持的疲劳，同时又避免了在实际手术操作过程中因多人配合而导致沟通误差、延长手术时长的问题。且本发明所涉及的多自由度稳手装置提供多种操作固定方法，避免了在实际操作自动扫查中对现有的临床操作习惯的改变。

主权项：1.手术机器人用多自由度稳手装置，其特征是包括：万向调节部，包括底座，以及一端与所述底座连接的万向表杆；稳手部，包括与所述万向表杆的另一端连接的旋转调节组件，置于所述旋转调节组件工作面表面的微调组件，以及与所述微调组件连接的探头卡位组件；所述旋转调节组件包括：垂直导轨板，一端与所述万向表杆活动连接，用于对所述旋转调节组件整体工作方向上下方向调整的引导；连接滑块，一面与所述垂直导轨板滑动连接，具有沿所述垂直导轨板表面进行往复滑动的灵活度；水平导轨板，一端与所述连接滑块滑动连接，且置于所述连接滑块的另一面处，具有跟随所述连接滑块的移动而移动的灵活度；旋转机构，滑动连接于所述水平导轨板工作面的表面，具有沿所述水平导轨板表面进行往复滑动的灵活度；所述旋转机构包括：摆动固定座，一端与所述水平导轨板滑动连接，具有沿所述水平导轨板工作面表面进行往复滑动的灵活度；摆动轴承，一端与所述摆动固定座轴接定，具有绕与所述摆动固定座连接点进行全方位转动的灵活度；旋转调整座，一面与所述摆动轴承连接，具有跟随所述摆动轴承的转动而转动的灵活度；所述旋转调整座设有延伸臂，所述微调组件固定于所述旋转调整座的延伸臂处，所述延伸臂为所述微调组件的整体调整提供预定的距离空间；所述延伸臂为多个，并沿圆周阵列分布于所述旋转调整座的表面；所述微调组件包括：摆动基座，置于所述旋转调整座延伸臂工作面表面处，并与所述延伸臂滑动连接，具有沿所述延伸臂表面进行往复滑动的灵活度；且所述摆动基座为多个，并均与所述延伸臂滑动连接；固定梁，置于多个所述摆动基座之间，且两端均与所述摆动基座连接，用于多个所述摆动基座之间的相互连通；且所述固定梁表面设有多个通孔，所述通孔均匀分布于所述固定梁表面；运动导轨，贯穿过所述固定梁表面的通孔，且一端与所述固定梁连接；限位板，置于所述运动导轨的另一端处，且表面设有开放式通孔；所述运动导轨贯穿过所述限位板表面的开放式通孔，并与所述限位板连接；所述限位板表面的开放式通孔为多个，并均匀分布于所述限位板表面；滑动调节机构，与所述运动导轨滑动连接，具有沿所述运动导轨表面进行往复滑动的灵活度；所述滑动调节机构包括：滑动滑块，表面设有与所述运动导轨相适配的通孔，所述运动导轨贯穿过所述滑动滑块表面的通孔，使得所述滑动滑块可沿所述运动导轨表面进行滑动；运动轴承，与所述滑动滑块连接，设有与所述滑动滑块通孔相适配的通孔；且所述运动导轨贯穿过所述运动轴承的通孔，并与所述运动轴承滑动连接，使得所述运动轴承具有沿所述运动导轨表面进行往复滑动的灵活度；所述滑动滑块设有具有预定弹性并具有预定弯曲弧度的卡持臂，所述卡持臂为多个，并对称式分布于所述滑动滑块的表面；多个所述卡持臂形成具有预定容纳性的开放式卡持空间，所述探头卡位组件卡持于所述开放式卡持空间内。

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