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申请/专利权人：阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要：本申请公开了用于检测环境变化的方法、计算设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶领域。一种用于检测环境变化的方法包括获取针对区域的全局地图、以及针对区域中的子区域实时构建的第一局部地图；以及通过比较第一局部地图和全局地图，确定子区域中的环境发生变化的第一概率。本公开的实施方式能够自动检测对于自动驾驶的定位造成影响的环境变化，从而促进定位地图的更新。
主权项：1.一种用于检测环境变化的方法，包括：获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图，其中，所述第一局部地图基于点云数据而构建，所述点云数据包括关于所述第一子区域中的第一多个点的第一高度信息和第一激光反射信息，所述第一高度信息包括第一高度值均值，所述第一激光反射信息包括第一反射值均值和第一方差；所述全局地图将所述区域划分成多个栅格，每个栅格包含多个点，并且所述全局地图记录所述多个栅格中的每个栅格中的所述多个点的高度信息和激光反射信息；通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率；其中，确定所述环境变化的第一概率包括：通过将所述第一局部地图投影到所述多个栅格中，从所述多个栅格中确定与所述第一子区域对应的栅格；从所述全局地图中确定所述栅格中的所述多个点的第二高度信息和第二激光反射信息，所述第二高度信息包括第二高度值均值，所述第二激光反射信息包括第二反射值均值和第二方差；基于所述第一高度值均值与所述第二高度值均值确定所述第一高度信息与所述第二高度信息之间的第一差异，基于所述第一反射值均值、所述第一方差、所述第二反射值均值以及所述第二方差确定所述第一激光反射信息与所述第二激光反射信息之间的第二差异；以及基于所述第一差异和所述第二差异确定所述第一概率。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于检测环境变化的方法、装置、设备和介质
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