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申请/专利权人：武汉华中天易星惯科技有限公司
摘要：本发明提供一种基于速度阻尼的惯性多普勒组合导航方法及系统，该方法包括：初始对准结束后，惯导系统进入速度阻尼状态；建立外速度阻尼回路，并在外速度阻尼回路基础上建立全阻尼回路；当多普勒测速对底速度有效时，则建立基于速度阻尼的卡尔曼滤波状态方程，通过实时速度组合导航，输出高精度位置、速度及航姿信息；当多普勒测速对底速度无效时，进入全阻尼回路，输出阻尼后的速度、航姿及位置信息。通过该方案可以提高水下组合导航精度，并在多普勒测速对水有效时，有效阻尼纯惯性导航的舒拉周期和地球周期，满足航行器在不同海底深度环境下对高性能导航信息的需求。
主权项：1.一种基于速度阻尼的惯性多普勒组合导航方法，其特征在于，包括：初始对准结束后，惯导系统进入速度阻尼状态；其中，利用动态解析对准算法快速确定惯导粗略水平姿态及航向，获得航行器初始航姿；其中，惯导系统粗对准结束后转入精对准，同步采集卫星导航水平位置信息，以惯导位置误差作为观测量进行卡尔曼滤波完成精对准，精对准结束后，若判定多普勒速度有效，则进入速度阻尼状态；建立外速度阻尼回路，并在外速度阻尼回路基础上建立全阻尼回路；当多普勒测速对底速度有效时，则建立基于速度阻尼的卡尔曼滤波状态方程，通过实时速度组合导航，输出高精度位置、速度及航姿信息；其中，利用阻尼后的导航信息，在多普勒测速对底有效时，进行惯性解算获得导航参数，构造基于速度阻尼的卡尔曼滤波状态转移矩阵，并计算离散状态转移矩阵，基于公式计算观测矩阵；同步采集多普勒速度信息，计算惯导速度误差作为观测量，进行卡尔曼滤波预测和修正，实时输出高精度的组合导航信息；当多普勒测速对底速度无效时，进入全阻尼回路，输出阻尼后的速度、航姿及位置信息。
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