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申请/专利权人：西安电子科技大学
摘要：本发明公开了一种基于光学图像辅助的毫米波雷达目标跟踪方法，包括：获取毫米波雷达检测到的T个运动目标，并触发光学相机抓拍K个时刻，得到包含M个运动目标的多幅光学图像的第一集合；对光学图像中的运动目标进行标注，得到第二集合；获取K个时刻下T个运动目标的点迹坐标集合，确定每个时刻的图像量测和雷达量测，得到跟踪数据集；确定每个时刻下图像量测与雷达量测之间的互联概率，得到互联概率矩阵；计算当前时刻下雷达量测已关联的个图像量测与第一时刻下雷达量测已关联的个图像量测的距离，得到第一矩阵；确定毫米波雷达的运动目标拆分结果。本发明在光学图像的辅助下可分辨多个并行的运动目标，从而将雷达航迹拆分为多条，提高了目标的检测精度。
主权项：1.一种基于光学图像辅助的毫米波雷达目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取所述毫米波雷达检测到的T个运动目标，并触发光学相机抓拍K个时刻，得到包含M个运动目标的多幅光学图像的第一集合，其中，运动目标的实际数量大于等于2，M＞T；利用目标框对每幅所述光学图像中的运动目标进行标注，得到第二集合；获取K个时刻下T个运动目标的点迹坐标集合，并根据所述第二集合与所述点迹坐标集合确定每个时刻的图像量测和雷达量测，得到跟踪数据集；利用联合概率数据关联算法，确定每个时刻下图像量测与雷达量测之间的互联概率，得到互联概率矩阵；根据所述互联概率矩阵，计算当前时刻下雷达量测已关联的个图像量测与第一时刻下所述雷达量测已关联的个图像量测的距离，得到第一矩阵，所述第一时刻为所述当前时刻的上一时刻；根据所述第一矩阵，确定所述毫米波雷达的运动目标拆分结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学 基于光学图像辅助的毫米波雷达目标跟踪方法
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