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申请/专利权人：厦门大学

摘要：本发明涉及一种仿生弹涂机器鱼，包括鱼身机构；爬行机构，装置于所述鱼身机构的前侧，所述爬行机构包含一组对称设置的L型胸鳍，所述L型胸鳍的宽度从上往下逐步递增设置，L型胸鳍分别由相应的双轴串联驱动机构进行驱动实现循环向外后侧刨动；鱼尾机构，装置于所述鱼身机构的后侧，所述鱼尾机构由尾鳍舵机进行驱动实现循环摆动；电源，用于为双轴串联驱动机构和尾鳍舵机进行供电；控制装置，用于控制双轴串联驱动机构和尾鳍舵机的动作。本发明结构简易，且能够有效在行走不失衡的前提下，有效降低移动机构的动作频率，从而减轻磨损和降低耗电量；并能够很好实现由陆到水和由水到陆的跨相运动。

主权项：1.一种仿生弹涂机器鱼，其特征在于：包括鱼身机构1；爬行机构2，装置于所述鱼身机构1的前侧，所述爬行机构2包含一组对称设置的L型胸鳍201，所述L型胸鳍201的宽度从上往下逐步递增设置，L型胸鳍201分别由相应的双轴串联驱动机构202进行驱动实现循环向外后侧刨动；鱼尾机构3，装置于所述鱼身机构1的后侧，所述鱼尾机构3由尾鳍舵机4进行驱动实现循环摆动；电源，用于为双轴串联驱动机构202和尾鳍舵机4进行供电；控制装置，用于控制双轴串联驱动机构202和尾鳍舵机4的动作；还包括防水舱5，装置于鱼身机构1的中部，所述电源和控制装置分别装置于所述防水舱5内；所述鱼身机构1包含船型鱼身101，所述船型鱼身101的前端向下固接有至少一个腹鳍支撑件102；所述腹鳍支撑件102为两个，腹鳍支撑件102分别固接于所述船型鱼身101的前端两侧，腹鳍支撑件102呈弧型块状设置，为舭龙骨状结构；所述船型鱼身101上均匀分布设有多个相应的连通孔6，且船型鱼身101的中央设有安装槽，所述防水舱5装置于所述安装槽内；所述防水舱5的外围卡紧连接有U型固定环7，所述U型固定环7的两侧分别固接到所述船型鱼身101的两侧；所述鱼尾机构3是由尾鳍骨架301和软质尾鳍302构成，所述尾鳍骨架301夹住所述软质尾鳍302构成耦合尾鳍，所述尾鳍骨架301的前端传动连接到所述尾鳍舵机4的输出轴端；所述双轴串联驱动机构202包含爬行臂前舵机2021和爬行臂后舵机2022，所述爬行臂后舵机2022纵向固定装置于所述船型鱼身101的前侧上端，且爬行臂后舵机2022的输出轴端向前设置，所述爬行臂前舵机2021横向传动连接于所述爬行臂后舵机2022的输出轴端，且爬行臂前舵机2021的输出轴端向外设置，所述L型胸鳍201的上端部传动连接于所述爬行臂前舵机2021的输出轴端；所述爬行臂后舵机2022通过相应的凵型舵机固定底座8固定装置于所述船型鱼身101的前侧上端，所述爬行臂前舵机2021通过相应的凵型舵机固定件9传动连接到所述爬行臂后舵机2022的输出轴端。

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