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申请/专利权人：北京大学
摘要：本发明公开了一种仿生机器鱼，涉及机器人技术领域，其中，仿生机器鱼包括依次铰接的头部组件、仿生张拉尾部组件和尾鳍组件，头部组件包括驱动件和驱动泵，驱动件设置有绕线盘，绕线盘缠绕有拉线，拉线的两端均穿过仿生张拉尾部组件并与尾鳍组件的两侧连接，仿生张拉尾部组件包括可变拉伸刚度弹簧，可变拉伸刚度弹簧形成有容纳腔；驱动泵能抽取或补充容纳腔中的空气，以调整可变拉伸刚度弹簧的拉伸刚度。本发明提供的技术方案能够解决现有的仿生机器鱼无法在线调控主动刚度的问题。
主权项：1.一种仿生机器鱼，其特征在于，包括依次铰接的头部组件、仿生张拉尾部组件和尾鳍组件；所述头部组件包括驱动件和驱动泵，所述驱动件设置有绕线盘，所述绕线盘缠绕有拉线，所述拉线的两端均穿过所述仿生张拉尾部组件并与所述尾鳍组件的两侧连接；所述仿生张拉尾部组件包括可变拉伸刚度弹簧，所述可变拉伸刚度弹簧形成有容纳腔；所述驱动泵能抽取或补充所述容纳腔中的空气，以调整所述可变拉伸刚度弹簧的拉伸刚度。
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