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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明公开了一种通信时延状态下的船舶远程驾驶容错控制方法及系统，可应用于船舶远程驾驶技术领域。本发明方法通过获取被控船舶的目标位置和初始位置、船舶接收驾驶员指令的频率、船舶航行速度和船舶任务需求，并根据目标位置、初始位置、频率和任务需求设置预测窗口长度的最大值和最小值，接着获取船舶的实际位置，通过实际位置缩短预测窗口长度，然后缩短后的预测窗口长度和当前时刻的第一控制信号预测驾驶员在未来时刻的控制信号序列，并根据控制信号序列和预设约束条件计算得到被控船舶的实际控制信号，从而使得船舶驾驶过程中，可以根据补偿后的实际控制信号控制船舶航行状态，以有效提高船舶航行安全。
主权项：1.一种通信时延状态下的船舶远程驾驶容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取被控船舶在当前时刻的第一控制信号；获取所述被控船舶的目标位置和初始位置、船舶接收驾驶员指令的频率、船舶航行速度和船舶任务需求；据所述目标位置、所述初始位置、所述频率和所述任务需求设置预测窗口长度的最大值和最小值；获取所述被控船舶的实际位置；根据所述实际位置缩短所述预测窗口长度；根据缩短后的所述预测窗口长度和所述第一控制信号预测驾驶员在未来时刻的控制信号序列；根据所述控制信号序列和预设约束条件，计算得到所述被控船舶的实际控制信号；其中，缩短所述预测窗口长度，包括：通过如下公式缩短所述预测窗口长度： 其中，表示k时刻的预测窗口长度；表示k-1时刻的预测窗口长度；表示缩短前预测窗口长度的最小值；所述计算得到所述被控船舶的实际控制信号，包括：通过如下公式计算得到所述被控船舶的实际控制信号： 其中，，表示第0时刻控制信号的非对称权重；表示第i时刻控制信号的非对称权重；；表示k时刻的预测窗口长度；表示第k个时刻船舶所在位置坐标；表示第k时刻船舶控制信号；表示根据预测得到第k+i时刻的船舶控制信号，b表示目标位置满足的线性方程的参数矩阵；所述非对称权重满足如下公式： 其中，表示第0时刻控制信号的非对称权重；表示第i时刻控制信号的非对称权重；表示k时刻的预测窗口长度。
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百度查询： 武汉理工大学 通信时延状态下的船舶远程驾驶容错控制方法及系统
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