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申请/专利权人：珠海安擎科技有限公司
摘要：本发明提供了一种高容错非对称Aruco组合码的无人机视觉导引精准降落方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：视觉引导、S2：远程展示、S3：控制处理、S4：飞行控制；本发明将视觉识别技术与无人机控制相结合，通过优化算法和图像处理技术，提高了识别的准确性和速度，从而确保了无人机在复杂环境下仍能稳定可靠地完成自主降落任务，并且该方法还具有良好的鲁棒性，能够有效应对只有部分二维码，光照变化、遮挡干扰等不利条件，为无人机的自主导航和降落提供了强有力的技术支撑，本发明提出的方法让无人机拥有精准降落能力，实现安全可靠，可减少因着陆而发生的无人机坠毁事故，降低执行任务的成本，提高办事效率。
主权项：1.一种高容错非对称组合Aruco码的无人机视觉导引精准降落方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：视觉引导，通过在陆地的机巢上设置高容错非对称Aruco码着陆地标，利用无人机上的摄像机对高容错非对称Aruco码着陆地标进行识别；S2：远程展示，通过云控平台模块对无人机上摄像机传来的视频流进行展示与存储，方便工作人员观察无人机的飞行路径；S3：控制处理，通过控制模块与无人机中的视觉识别模块连接，用于接收并处理视觉识别模块提供的相对位置和飞行姿态信息，生成相应的控制指令，将传来的与二维码之间XYZ轴的距离转化为控制无人机机体坐标系的前后左右上下的速度控制指令，将与二维码之间的YAW角度转化为控制无人机机体坐标系的角度偏转速度指令；根据视场角计算并实测出不同降落地标随着摄像头视野变化的可视高度和水平观测范围，从而制定无人机以四角锥台型可降落范围逐渐接近目标机巢。S4：飞行控制，通过控制模块接收控制指令，并控制多旋翼无人机的飞行状态，实现精准降落，控制指令不仅能够控制无人机三维世界的左右前后上下的移动，也能够控制机头的偏转使得机头的正前方朝向机巢的正上方，确保无人机机脚上的充电器触点正确连接机巢上的正负两极的充电板。
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百度查询： 珠海安擎科技有限公司 一种高容错非对称组合Aruco码的无人机视觉导引精准降落方法
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