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申请/专利权人：哈尔滨天河自动化设备有限公司

摘要：一种育肥猪舍清理机器人，属于机电一体化畜牧业智能设备技术领域。本发明解决了现有的猪舍清理机器人占用空间较大，以及清扫效率较低的问题。所述刷体组件包括固装在刷架前端的前刷、转动连接在前刷两侧的边刷、沿水平方向伸缩滑动布置在刷架中部下方的中间刷、固装在中间刷两侧的侧刷、固装在刷架后端的尾横刷以及通过刷架固装在中间刷下方的尾刷，其中前刷、中间刷及尾横刷相互平行布置，所述尾刷与所述中间刷呈十字形布置且尾刷的一端与尾横刷固接，各刷均包括刷毛及用于固定刷毛的固定板，且所述刷毛均位于其所在固定板下方。

主权项：1.一种育肥猪舍清理机器人，它包括机器人本体、行走机构、执行机构、导航系统及控制系统，所述行走机构包括沿机器人本体底面圆周方向均布的四个全向轮1，且每相临两个全向轮1均呈八字形布置，每个全向轮1各通过一组驱动组件提供动力，所述导航系统包括固设在机器人本体上的若干传感器，且若干传感器与控制系统通讯连接，通过控制系统控制行走机构及执行机构动作，其特征在于：所述执行机构包括竖直固装在机器人本体底端的滑台2、固装在滑台2上端的升降电机3、固装在滑台2的滑块上的刷架4以及固装在刷架4上的刷体组件，所述刷体组件包括固装在刷架4前端的前刷5、转动连接在前刷5两侧的边刷6、沿水平方向伸缩滑动布置在刷架4中部下方的中间刷7、固装在中间刷7两侧的侧刷8、固装在刷架4后端的尾横刷9以及通过刷架4固装在中间刷7下方的尾刷10，其中前刷5、中间刷7及尾横刷9相互平行布置，所述尾刷10与所述中间刷7呈十字形布置且尾刷10的一端与尾横刷9固接，各刷均包括刷毛及用于固定刷毛的固定板，且所述刷毛均位于其所在固定板下方；每个边刷6上远离前刷5的一侧分别通过弹簧铰链14转动连接有摆刷15，摆刷15上远离边刷的一侧转动设置有包胶滚轮16；机器人本体底端通过边刷推杆固定板17固装有两个水平且反向布置的第二电动推杆18，每个第二电动推杆18的活动端分别通过第一直线导轨19沿水平方向滑动连接在机器人本体底端，第一直线导轨19的滑块底端竖直固接有边刷推杆20，边刷推杆20与边刷6顶端之间通过L型连接件21连接，其中L型连接件21的一端与边刷6固定连接，另一端部开设有长孔，且L型连接件21的另一端与边刷推杆20滑动连接；所述前刷5包括前刮板5-1、前推板5-2、前浮动板5-3及设置在前推板5-2与前浮动板5-3之间的第一连接组件，所述第一连接组件包括第二直线导轨5-4、两个浮动导杆5-5、两个限位件5-6、四个万向球5-7及四个支撑柱5-8，其中四个万向球5-7两两对称布置在第二直线导轨5-4的两侧且均与前推板5-2滑动接触，每个万向球5-7对应通过一个支撑柱5-8与前浮动板5-3固接，第二直线导轨5-4上的滑块上部开设有螺纹孔，前浮动板5-3通过螺钉与第二直线导轨5-4上的滑块连接，且前浮动板5-3与螺钉间隙配合，两个浮动导杆5-5对称布置在第二直线导轨5-4的两侧，且其上下两端分别与前推板5-2的上、下沿固接，两个限位件5-6对应套设在两个浮动导杆5-5上且对应与其同侧的两个支撑柱5-8固接，限位件5-6与浮动导杆5-5之间为间隙配合且限位件5-6与前推板5-2上沿之间的浮动导杆5-5上套设有弹簧，前刮板5-1固装在前浮动板5-3的前侧；所述边刷6包括侧刮板6-1、边刷推板6-2、边刷浮动板6-3及设置在边刷推板6-2与边刷浮动板6-3之间的第二连接组件，所述第二连接组件包括边刷滑座6-4及边刷导杆6-5，所述边刷滑座6-4与边刷推板6-2通过螺栓连接，且边刷推板6-2上开设有呈矩形布置的一个圆孔和三个弧形腰孔，边刷滑座6-4通过螺栓实现其以圆孔为回转中心相对于边刷推板6-2的转动，边刷导杆6-5上下滑动穿装在边刷滑座6-4上，边刷浮动板6-3的上、下两端分别与边刷导杆6-5的上、下两端固接，且边刷滑座6-4与边刷浮动板6-3下端之间的边刷导杆6-5上套设有压缩弹簧，侧刮板6-1固装在边刷浮动板6-3的前侧；所述升降电机（3）穿装在机器人本体的底部。

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