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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明提供一种用于海水浴场安全监控的仿生机器鱼，包括：通信定位装置、协同任务处理系统、运动控制系统、双目视觉系统和救援装置。通信定位装置，设置于鱼头舱，用于仿生机器鱼与其他机器鱼或基站进行实时信息交换；协同任务处理系统，包括处理器、至少包括陀螺仪和速度传感器的传感器，以及通信接口；运动控制系统，包括在防生机器鱼胸鳍和尾鳍安装的舵机和推进器；双目视觉系统，包括安装在仿生机器鱼鱼头舱的视频采集单元和图像处理单元；救援装置，包括设置在仿生机器鱼鱼背上的一组把手结构以及设置在所述仿生鱼的鱼体第一舱室内的声音传输装置。本发明技术方案，能够兼具稳定性、高效性和长续航，更好地融入海水浴场环境。
主权项：1.一种用于海水浴场安全监控的仿生机器鱼，其特征在于，所述仿生机器鱼，包括：通信定位装置、协同任务处理系统、运动控制系统、双目视觉系统和救援装置；所述通信定位装置，设置于所述仿生机器鱼的鱼头舱，用于所述仿生机器鱼与其他机器鱼或基站进行至少包括机器鱼的位置以及位姿信息、机器鱼任务日志及机器鱼剩余电量的实时信息交换；所述协同任务处理系统，包括处理器、至少包括陀螺仪和速度传感器的传感器，以及通信接口；所述处理器用于对传感器数据以及其他机器鱼和基站传输的数据进行收集、分析和整合传感器数据以及其他机器鱼和地面基站传输的数据，执行集成分布式算法，使得所述仿生机器鱼能够共享任务规划和位置信息；所述运动控制系统，包括在所述仿生机器鱼胸鳍和尾鳍安装的舵机和推进器；所述胸鳍和尾鳍上的舵机负责姿态和方向调整以及提供日常巡逻任务的主要推动力；在救援任务中，由设置在所述尾鳍的推进器提供主要推进力；所述双目视觉系统，包括安装在所述仿生机器鱼鱼头舱的视频采集单元和图像处理单元；所述视频采集单元获取水下环境的立体视觉信息，所述图像处理单元对所述立体视觉信息进行图像处理，判断水下人员的状态，并计算所述仿生机器鱼与障碍物和人员之间的距离；所述救援装置，包括设置在所述仿生机器鱼鱼背上的一组把手结构以及设置在所述仿生鱼的鱼体第一舱室内的声音传输装置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种用于海水浴场安全监控的仿生机器鱼
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