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申请/专利权人：深圳新视智科技术有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种多相机对位纠偏的标定方法，引入多个相机进行纠偏，将标定物放置在纠偏平台上，控制平台进行平移，并控制多个相机分别采集包含图像；根据标定物的参考坐标信息和图像中标定物对应的坐标，确定多个相机之间的相对位置关系；根据图像坐标和多个相机之间的相对位置关系进行第一次标定，针对每个相机采集的图像中两个点对应的参考坐标信息和图像坐标、以及相对坐标关系，进行第二次标定，获取相机到纠偏平台的映射关系；控制纠偏平台旋转多次，根据旋转角度信息计算确定纠偏平台与标定坐标系之间的符号关系；根据符号关系和第二映射关系，确定每个相机的标定矩阵从而完成标定。采用本发明，可以提高标定精度。
主权项：1.一种多相机对位纠偏的标定方法，其特征用于，所述方法用于包含多个相机的纠偏系统，所述纠偏系统包括运动平台和纠偏平台，所述方法包括：将标定物放置在纠偏平台上，控制纠偏平台进行平移，并控制所述多个相机分别采集包含所有标定物的第一标定图像；根据标定物包含的参考坐标信息和第一标定图像中标定物对应的第一图像坐标，确定多个相机之间的相对位置关系；根据第一图像坐标和多个相机之间的相对位置关系进行第一次标定，获取每个相机到运动平台之间的第一映射关系；针对每个相机的第一标定图像中两个点对应的参考坐标信息和第一图像坐标、以及该相机对应的相对坐标关系，在第一映射关系的基础上进行第二次标定，以获取该相机到纠偏平台的第二映射关系；控制纠偏平台旋转多次，在每次旋转之后均记录所述纠偏平台对应的旋转角度信息，控制所述多个相机分别采集包含标定物的第二标定图像；根据所述第二标定图像中标定物对应的第二图像坐标和第二映射关系，计算第二图像坐标对应的世界坐标，并基于计算得到的世界坐标以及对应的旋转角度信息确定纠偏平台与标定物对应的坐标系之间的符号关系；根据所述符号关系和第二映射关系，确定每个相机的标定矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳新视智科技术有限公司 多相机对位纠偏的标定方法及计算机设备
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