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申请/专利权人：昆山星际舟智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于融合车道线分割和消失点检测的车道线检测方法，包括一个融合的车道线检测模型，该模型由四部分组成：特征提取模块、特征融合模块、特征解码模块、两个不同的检测任务子模块，将图像数据输入特征提取模块，然后由特征提取模块对输入的图片进行特征提取，接着输出特征图。本发明基于现有主流深度学习技术，设计实现融合分割和消失点检测的车道线检测模型，通过该模型可实现对车道线分割与车道线最远消失点检测的融合，进一步提高车道线检测距离，同时该模型加入了车道线序号检测功能，实现了端到端的车道线检测，减少了工程实现的复杂度，为智能驾驶系统中的下游任务提供了可靠依据。
主权项：1.一种基于融合车道线分割和消失点检测的车道线检测方法，其特征在于：包括一个融合的车道线检测模型，该模型由四部分组成：特征提取模块、特征融合模块、特征解码模块、两个不同的检测任务子模块；将图像数据输入特征提取模块，然后由特征提取模块对输入的图片进行特征提取，接着输出特征图；特征融合模块将特征提取模块输出的特征结果进行融合获得特征图，然后输出特征图用于后续特征解码；特征解码模块对融合后的特征图进行解码，然后输出特征图至两个不同的检测任务子模块中；两个不同的检测任务子模块分别处理不同的任务，第一个子模块检测器头采用分割的方式从解码后的特征图中提取道路信息，另一个子模块检测器头输出关键点坐标值和车道线序号，用来对第一个检测器头提取的道路信息进行辅助矫正提高车道线检测距离和检测精度。
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百度查询： 昆山星际舟智能科技有限公司 一种基于融合车道线分割和消失点检测的车道线检测方法
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