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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
摘要：本申请公开了一种车道线跟踪方法、电子设备、存储介质及车辆，属于车道线检测技术领域。该方法包括：对输入图像进行预处理，通过概率霍夫变换检测并筛选出输入图像中的车道线热点区域；将车道线热点区域和输入图像输入车道线检测卷积神经网络，得到车道线坐标点；利用二次曲线对车道线坐标点进行最小二乘法拟合，得到拟合车道线；将拟合车道线中的系数作为系统状态变量输入卡尔曼网络模型进行跟踪预测，输出最终跟踪车道线结构并在输入图像中画出。本申请减少了算法模型计算量，提升了车道线检测与跟踪的准确性，在复杂场景下，仍能实现对车道线的有效检测与跟踪，提升了车道线的检测与跟踪的鲁棒性。
主权项：1.一种车道线跟踪方法，其特征在于，包括：对输入图像进行预处理，通过概率霍夫变换的方法检测并筛选出所述输入图像中的车道线热点区域；将所述车道线热点区域和所述输入图像作为训练好的车道线检测卷积神经网络的输入，得到检测的车道线坐标点；利用二次曲线对所述检测的车道线坐标点进行最小二乘法拟合，得到拟合的车道线；将所述拟合的车道线中的系数作为系统状态变量输入训练好的卡尔曼网络模型进行跟踪预测，输出最终跟踪车道线结构并将所述最终跟踪车道线结构在所述输入图像中画出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 比亚迪股份有限公司 车道线跟踪方法、电子设备、存储介质及车辆
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