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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种车道线检测方法和装置，所述方法包括：基于车道线提议初始化网络对所述第一特征图进行处理，生成初步的车道线检测结果；基于车道线位置细化网络和第二特征图，获取更细节的采样点特征，转换为控制点特征，并使得控制点特征关联形式与曲线性质一致，生成更精确的车道线检测结果；基于具有一组控制点的样条曲线表示车道线的位置；基于非极大值抑制算法对车道线去重；基于逆透视变换，将车道线转到地面坐标系；基于闭合区域面积和曲线长度，进行曲线回归损失函数计算。本发明可以增强车道线检测方案的拟合能力，在计算复杂度较低的情况下，提高环境适应能力。
主权项：1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取第一图像；S2、按照预设图像尺寸对第一图像进行图像缩放生成第二图像；S3、基于骨干网络对所述第二图像进行特征提取，生成第一特征图和第二特征图；S4、基于车道线提议初始化网络对所述第一特征图进行处理，生成第一车道线控制点位置集合，以及相应的第一车道线置信度；S5、基于样条曲线定义对所述第一车道线控制点位置集合进行处理，得到第一车道线采样点位置集合；S6、基于车道线位置细化网络对所述第二特征图和所述第一车道线采样点位置集合进行处理，得到第二车道线控制点位置集合，以及相应的第二车道线置信度；S7、基于所述样条曲线定义对所述第二车道线控制点位置集合进行处理，得到第二车道线采样点位置集合；S8、基于非极大值抑制算法对所述第二车道线采样点位置集合和所述第二车道线置信度进行处理，生成第三车道线采样点位置集合；S9、基于逆透视变换对所述第三车道线采样点位置集合进行处理，生成第四车道线采样点位置集合；所述第四车道线采样点位置集合在俯视图视角定义；S10、计算网络整体的损失函数，实施反向传播算法，更新网络参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种车道线检测方法和装置
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