龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明公开了一种两栖无人艇自主登陆系统及其控制方法，该系统包括无人化测控平台、水上行驶子系统和陆地行驶子系统；无人化测控平台对两栖无人艇外界环境信息进行多源性采集，基于采集数据运行自主登陆控制算法，构建双层栅格地图叠加结构的近岸端路径规划环境模型；基于HybridA*算法生成满足无人艇运动学特性，连接初始位姿和目标位姿的全局路径，基于TEB算法对全局路径进行局部优化；辨识无人艇三自由度运动模型参数；基于NMPC算法对规划路径进行曲线路径跟踪，计算控制指令并下发控制指令至水上行驶子系统和陆地行驶子系统。本发明可以实现轮式两栖艇的无人化作业，可以实现两栖无人艇的高效可靠自主登陆功能。
主权项：1.一种两栖无人艇自主登陆系统，其特征在于，包括：无人化测控平台、水上行驶子系统和陆地行驶子系统；所述无人化测控平台用于对两栖无人艇外界环境信息进行多源性采集，基于所采集数据实时运行自主登陆控制算法，计算出控制指令，并下发控制指令至水上行驶子系统和陆地行驶子系统，实现无人化控制；所述自主登陆控制算法的实现包括：构建双层栅格地图叠加结构的近岸端路径规划环境模型；基于HybridA*算法生成满足无人艇运动学特性，连接初始位姿和目标位姿的全局路径，基于TEB算法对全局路径进行局部优化；辨识无人艇三自由度运动模型参数；基于NMPC算法对规划路径进行曲线路径跟踪；判定到达目标登陆点时将水上行驶子系统切换成陆地行驶子系统；所述水上行驶子系统用于接收无人化测控平台发送的控制指令，驱动两栖无人艇水上自主航行；所述陆地行驶子系统用于接收无人化测控平台发送的控制指令，驱动两栖无人艇陆上自主行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 一种两栖无人艇自主登陆系统及其控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号