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申请/专利权人：湖南二零八先进科技有限公司

摘要：本发明公开了一种力平衡模式半球谐振陀螺零偏输出校准方法、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：以力平衡模式将谐振子振型控制在0度方位角，敏感轴平行于地面并指向正东方，改变环境温度，采集实测谐振频率和力平衡输出值，并通过辨识得到零漂拟合参数；再半球谐振陀螺的敏感轴垂直地面向上；改变环境温度，采集实测谐振频率和力平衡输出值，通过零漂拟合参数和实时采集值，计算实测标度因数及对应的频差值，构建标度因数参数辨识模型并求解得到标度因数拟合参数；将零漂拟合参数和标度因数拟合参数代入敏感角速度计算模型，完成力平衡模式下半球谐振陀螺零偏输出的校准。本发明能有效提升半球谐振陀螺的零偏稳定性。

主权项：1.一种力平衡模式半球谐振陀螺零偏输出校准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将半球谐振陀螺设置在力平衡模式且振型方位角为0度，并使半球谐振陀螺敏感轴处于第一状态，所述第一状态为半球谐振陀螺的敏感轴平行地面且指向正东方；步骤2：改变半球谐振陀螺的环境温度，并实时采集每个环境温度下半球谐振陀螺第一状态的实测谐振频率f1和力平衡输出值F力平衡1；步骤3：根据半球谐振陀螺第一状态的所有实测谐振频率f1，以及与每一实测谐振频率f1对应的力平衡输出值F力平衡1构建零漂参数辨识模型，求解所述零漂参数辨识模型，得到零漂拟合参数；步骤4：将半球谐振陀螺设置在力平衡模式且振型方位角为0度，并使半球谐振陀螺的敏感轴处于第二状态，所述第二状态为半球谐振陀螺的敏感轴垂直地面向上；步骤5：改变半球谐振陀螺的环境温度，并实时采集每个环境温度下半球谐振陀螺第二状态的实测谐振频率f2和力平衡输出值F力平衡2；步骤6：根据零漂拟合参数与每个环境温度下半球谐振陀螺第二状态的实测谐振频率f2计算每个环境温度下的实时零漂值F零漂2，且根据当地纬度计算出地球自转速度Ω地速，再根据每个环境温度下半球谐振陀螺第二状态的实时力平衡输出值F力平衡2、实时零漂值F零漂2和地球自转速度Ω地速计算得到每个环境温度下的实测标度因数K实测,且计算每个环境温度下半球谐振陀螺第二状态的实测谐振频率f2与标定谐振频率f0的频差值Δf2，根据所有实测标度因数K实测，以及与每一实测标度因数K实测对应的频差值Δf2构建标度因数参数辨识模型，求解所述标度因数参数辨识模型，得到标度因数拟合参数；步骤7：将零漂拟合参数和标度因数拟合参数代入敏感角速度计算模型，根据半球谐振陀螺的实测谐振频率f、力平衡输出值F力平衡和所述敏感角速度计算模型计算得到待测角速度Ω敏感。

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