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申请/专利权人：江苏智能无人装备产业创新中心有限公司

摘要：本发明公开了一种越野环境感知与跟踪引导车辆的方法、系统及介质，涉及跟车控制技术领域，运用于无GPS等定位信号的越野环境下，对前方的引导车辆进行精确感知，并在此基础上，以前方的引导车辆为运动跟随目标，实现自主跟车；所述方法包括以下步骤：设置安装于自主跟随车的感知传感器，所述感知传感器包括摄像头、4D毫米波雷达和FMCW激光雷达；获取所述感知传感器的检测信息；根据所述检测信息执行针对引导车辆的初始识别流程、持续跟踪流程或目标找回流程；本发明基于摄像头、4D毫米波雷达和FMCW激光雷达结合的方式进行引导车辆跟踪，可以在无GPS、车速较高、近距离、扬尘等高难度工况或恶劣环境下进行有效的跟车，弥补了现有技术的不足。

主权项：1.一种越野环境感知与跟踪引导车辆的方法，其特征在于，包括以下步骤：设置安装于自主跟随车的传感器，所述传感器包括摄像头、4D毫米波雷达和FMCW激光雷达；获取所述传感器的检测信息；根据所述检测信息执行针对引导车辆的初始识别流程、持续跟踪流程或目标找回流程；所述初始识别流程包括：引导车辆进入初始检测范围内，人工输入引导车辆特征信息，自主跟随车的感知流程即进入初始识别状态，识别成功则进入持续跟踪状态并将引导车辆定义为跟踪目标，识别失败则重新调整引导车辆位置或者重新输入引导车辆特征信息；所述持续跟踪流程包括：在持续跟踪状态中若目标未丢失，则保持持续跟踪状态，若目标丢失则进入目标找回状态；所述目标找回流程包括：目标找回成功则保持持续跟踪状态，若目标找回失败则停车，回到所述初始识别流程；获取所述传感器的检测信息，进一步包括：所述摄像头用于获取图像信息并传给计算机，计算机通过深度学习目标检测算法并使用预训练数据集实现目标检测功能，识别所述引导车辆的特征，生成并保存特征数据；所述4D毫米波雷达用于获取4D毫米波点云数据，以及获得跟踪目标的距离信息、方位信息、速度信息、宽度信息和高度信息；所述4D毫米波雷达通过毫米波穿透非金属物质，从而协助锁定引导车辆，所述非金属物质包括扬尘、雨、雪、雾；所述FMCW激光雷达用于获取FMCW激光雷达点云数据，所述FMCW激光雷达点云数据中包含每一个点的距离信息、方位信息、速度信息、宽度信息和高度信息，通过反馈点云的速度信息，区分出引导车辆和非引导车辆，从而协助锁定引导车辆；根据所述检测信息执行初始识别流程，进一步包括：将所述FMCW激光雷达点云数据和所述4D毫米波点云数据投影到所述图像信息中，进行图像和点云信息的初始融合，得到点云融合数据；在所述点云融合数据中，FMCW激光雷达点云与4D毫米波点云结合，去除扬尘、雨、雪、雾的影响，从而锁定引导车辆，得到目标检测结果；将人工输入的引导车辆特征信息与所述目标检测结果进行匹配，若成功匹配，则获取所述引导车辆的位置信息、结构信息、速度信息、方向信息；若匹配失败则重新调整引导车辆进入初始检测范围内或重新输入引导车辆特征信息。

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