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申请/专利权人：汤泳
摘要：本发明公开了一种新型果园无人作业算法，涉及无人作业技术领域。本发明包括如下步骤：S1：更新获取无人装备的实时位姿；S2：依次识别果园作物行，并提取路网所需的节点元素；S3：根据节点元素来构建果园地图路网；本发明针对果园环境设计地图和路网数据结构，包括各路网关键节点属性，能够为无人装备在果园自主导航作业提供支撑；本发明基于SuperPoint网络框架，采用高精测绘地图自动识别果园作物行，并提取行间点和田头点，避免实地采集和极大降低人工标注成本；本发明使用Dijkstra算法，基于上述定制化的地图路网结构和车辆位姿，使无人装备具备灵活规划不同作业轨迹，从而具备满足不同作业流程的能力。
主权项：1.一种新型果园无人作业算法，其特征在于，包括如下步骤：S1：更新获取无人装备的实时位姿；S2：依次识别果园作物行，并提取路网所需的节点元素；S3：根据节点元素来构建果园地图路网；S4：根据路网中节点信息来统一起始节点和子目标点序列，对轨迹进行分段规划；S5：利用Dijkstra算法搜索分段的最短路径，最终完成全局路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 汤泳 一种新型果园无人作业算法
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