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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明公开了一种基于3D点云分布峰的果园导航通用化树行感知方法及系统，设计了通用于多类型、多规格果园的树行点云分布峰检测方法，进而构建了由机器人俯仰‑横滚姿态偏差补偿算法模块、区域分割与点云滤波算法模块、航向预校正算法模块和树行点云分布峰检测算法模块组成的多类型果园中通用树行感知系统，实现了在局部地面起伏、存在大体积干扰点云簇等复杂果园环境中下的多类型、多规格果园树行全自主通用感知，方法简便可靠，便于在不同的机器人本体上部署运行。
主权项：1.一种基于3D点云分布峰的果园导航通用化树行感知系统，其特征在于，包括：俯仰-横滚姿态偏差补偿算法模块，通过多线激光雷达获取地面点云，根据地面点云与激光雷达水平坐标平面的夹角估计出由于局部地面凹凸不平造成机器人本体的倾斜角度，并对点云数据进行偏差补偿，得到校正后的点云；区域分割与点云滤波算法模块，在校正后的点云中提取用于树行感知的感兴趣区域点云，进而实现行间大体积干扰点云簇的点云聚类滤波，得到用于行间定位的点云；航向预校正算法模块，在用于行间定位的点云中进行线性拟合，根据拟合结果判断是否需要进行航向预校正，并提供机器人航向所在的角度区间；树行点云分布峰检测算法模块，根据机器人航向所在的角度区间，在用于行间定位的点云中进行树行点云分布峰检测，进而确定航向偏差和横向偏差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种基于3D点云分布峰的果园导航通用化树行感知方法及系统
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