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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本公开提供一种用于提取机器人示教过程中的阻抗控制刚度的方法及装置，其中，方法包括：响应于机器人针对同一目标视示教任务执行多次拖动，获取机器人在每次拖动过程中对应的多个末端位置参数以及外部接触力；基于多组位置参数，确定机器人执行目标视示教任务的期望轨迹；利用期望轨迹以及外部接触力，确定机器人执行目标视示教任务时对应每个末端位置的刚度矩阵估计值；利用预设优化规则，对每个末端位置的刚度矩阵估计值进行优化，得到优化后的刚度矩阵，作为阻抗控制刚度；将表征阻抗控制刚度的信息，推送给客户终端。利用本公开的方法，可以使机器人执行任务时的交互力更加柔顺，降低机器人或工件损坏的风险。
主权项：1.一种用于提取机器人示教过程中的阻抗控制刚度的方法，其特征在于，包括：响应于所述机器人针对同一目标视示教任务执行多次拖动，获取所述机器人在每次拖动过程中对应的多个末端位置参数以及外部接触力；其中，所述末端位置参数包括时间序列以及末端位置坐标，对应一次拖动过程的多个末端位置参数作为一组位置参数；基于多组位置参数，确定所述机器人执行所述目标视示教任务的期望轨迹；利用所述期望轨迹以及所述外部接触力，确定所述机器人执行所述目标视示教任务时对应每个末端位置的刚度矩阵估计值；利用预设优化规则，对所述每个末端位置的刚度矩阵估计值进行优化，得到优化后的刚度矩阵，作为所述阻抗控制刚度；将表征所述阻抗控制刚度的信息，推送给客户终端。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 用于提取机器人示教过程中的阻抗控制刚度的方法及装置
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