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申请/专利权人：北京航天飞行控制中心
摘要：本发明提供了一种空间机械臂运动过程监视方法及装置，该方法包括：确定空间机械臂执行目标任务的多个运动过程中间点；构建空间机械臂的仿真运动轨迹序列；构建空间机械臂的实际运动轨迹序列；对仿真运动轨迹序列和实际运动轨迹序列进行拟合程度分析；基于空间机械臂的关节点检测模型，分析当前空间机械臂运动任务过程中多个监视相机拍摄的影像数据的优先级，根据所述优先级，确定主监视相机；利用多个运动过程中间点，推算机械臂的空间位置，并投影至主监视相机拍摄的影像平面，获得影像平面中机械臂的空间位置的计算值；结合拟合分析结果、计算值、实际值，对当前空间机械臂的运动状态进行评估。本发明可以对空间机械臂过程进行自动化监视。
主权项：1.一种空间机械臂运动过程监视方法，其特征在于，包括：确定空间机械臂执行目标任务的多个运动过程中间点；利用多个运动过程中间点，结合空间机械臂的运动过程的仿真运动轨迹，构建空间机械臂的仿真运动轨迹序列；根据空间机械臂在运动过程中的遥测信息，利用多个运动过程中间点，构建空间机械臂的实际运动轨迹序列；对仿真运动轨迹序列和实际运动轨迹序列进行拟合程度分析，获得拟合分析结果；基于空间机械臂的关节点检测模型，分析当前空间机械臂运动任务过程中多个监视相机拍摄的影像数据的优先级，根据所述优先级，确定主监视相机；利用多个运动过程中间点，推算机械臂的空间位置，并投影至主监视相机拍摄的影像平面，获得影像平面中机械臂的空间位置的计算值；结合拟合分析结果、主监视相机拍摄的影像平面中机械臂的空间位置的计算值和实际值，对当前空间机械臂的运动状态进行评估。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航天飞行控制中心 空间机械臂运动过程监视方法及装置
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