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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
摘要：本发明提出了一种基于IGWO的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，包括以下步骤：步骤1：建立四旋翼无人机动力学模型；步骤2：设计自抗扰控制器，对四旋翼无人机进行飞行控制；步骤3，对步骤2中设计的自抗扰控制器的参数进行优化，即将自抗扰控制器的参数整定问题转化为寻优问题，使用改进的灰狼优化方法，寻找自抗扰控制器的最优参数；步骤4，根据步骤3中获得的最优参数，对步骤2中设计的自抗扰控制器进行设置，用于对四旋翼无人机进行飞行控制；本发明解决了四旋翼无人机自抗扰控制器参数较多、难以整定以及利用标准灰狼优化算法整定速度较慢、精度较低且搜索策略存在不足，易陷入局部最优的问题。
主权项：1.一种基于IGWO的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立四旋翼无人机动力学模型；步骤2：设计自抗扰控制器，对四旋翼无人机进行飞行控制；步骤3，对步骤2中设计的自抗扰控制器的参数进行优化，即将自抗扰控制器的参数整定问题转化为寻优问题，使用改进的灰狼优化方法，寻找自抗扰控制器的最优参数；步骤4，根据步骤3中获得的最优参数，对步骤2中设计的自抗扰控制器进行设置，用于对四旋翼无人机进行飞行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种基于IGWO的四旋翼自抗扰控制器参数优化方法
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