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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于反演自抗扰的车辆稳定性控制方法，针对现有控制策略存在对外界扰动较为敏感，过于依赖建模精度以及计算负荷大等问题，本发明提供了一种基于反演自抗扰的车辆稳定性控制方法。该方法基于二自由度车辆动力学模型，基于反演自抗扰BADRC理论，通过质心侧偏角和横摆角速度与理想值的误差分别设计了主动后轮转向ARS和直接横摆力矩DYC控制器，同时为了提高控制器的抗干扰性和控制精度，利用非线性扩张观测器思想，将状态方程的变量扩张成新的未知量，减少对建模精度的依赖，因而可以避免因建模带来的误差，以及车辆运动过程中存在的其他未知项的干扰。
主权项：1.一种基于反演自抗扰的车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，基于二自由度车辆动力学模型，给出车辆稳定时的微分方程；步骤2，基于反演理论，计算出理想的虚拟控制输；步骤3，基于非线性扩张观测器理论，对状态变量进行观测；步骤4，利用计算出的附加横摆力矩和车辆后轮转角，输出到车辆执行器，实现车辆的稳定性控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于反演自抗扰的车辆稳定性控制方法
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