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申请/专利权人：云南农业大学
摘要：本实用新型公开了一种采茶机器人行走装置，包括：减速机下固定板；两个履带悬挂总成，两个履带悬挂总成分别设置在减速机下固定板的两侧；履带悬挂总成包括驱动总成和履带悬挂装置，驱动总成固定在减速机下固定板上，驱动总成给与履带悬挂装置提供动力；履带悬挂装置包括诱导机构、悬挂摆臂机构、履带、定点轴和传动轴组成。本实用新型驱动总成带动传动轴转动，传动轴带动主动链轮转动，主动链轮通过链条带动从动链轮转动，从动链轮带动驱动轴转动，驱动轴带动驱动轮转动，驱动轮上的驱动凸柱带动与之连接的从动凸起作用力，从而带动履带转动，实现采茶机器人的行走，采用此种方式适用的地形更广，行走更加的平稳。
主权项：1.一种采茶机器人行走装置，其特征在于，包括：减速机下固定板；两个履带悬挂总成，两个所述履带悬挂总成分别设置在所述减速机下固定板的两侧；所述履带悬挂总成包括驱动总成和履带悬挂装置，所述驱动总成固定在所述减速机下固定板上，所述驱动总成给与履带悬挂装置提供动力；所述履带悬挂装置包括诱导机构、悬挂摆臂机构、履带、定点轴和传动轴组成，所述传动轴与驱动总成的输出端连接，所述传动轴上转动连接有轴套，所述轴套上转动连接有后摆臂支架，所述后摆臂支架上转动连接有驱动轴，所述驱动轴上固定有驱动轮和从动链轮，所述传动轴上固定有主动链轮，所述主动链轮和从动链轮之间连接有链条，所述驱动轮的两个端面均固定有若干驱动凸柱；所述悬挂摆臂机构包括第三支架和第二支架，所述第三支架的一端与所述轴套转动连接，另一端与所述第二支架固定连接，所述定点轴固定在第二支架远离第三支架的一端；所述诱导机构包括第一支架、诱导轴和诱导轮，所述第一支架的一端与定点轴转动连接，另一端与诱导轴固定连接，所述诱导轮转动连接在诱导轴上，第一支架和第二支架之间安装有第一避震器；所述履带套设在诱导机构、悬挂摆臂机构和传动轴的外侧，所述诱导轮和驱动轮的外壁与履带的内壁抵接，所述履带的内壁固定有两组凸起环，每组所述凸起环包括若干个从动凸起，两组凸起环分别设置在驱动轮的两侧，所述驱动凸柱插接在相邻的从动凸起之间。
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百度查询： 云南农业大学 一种采茶机器人行走装置
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