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申请/专利权人：招商局检测车辆技术研究院有限公司

摘要：本发明涉及一种用于车路协同的测试支架车，包括车体，节点控制器获取场景配置信息；场景配置信息包括各个通信节点的配置信息和V2X广播报文；多个通信节点根据所述场景配置信息执行任务；供电模块为所述节点控制器和多个通信节点提供电能；本发明通过在支架车上配备多个通信节点，实现在任何场地灵活部署，各通信节点统一听从上级控制器的指令，具有较强的协同性和测试可复现机制，可快速模拟多样的测试环境，尤其是车辆众多的复杂交叉路口通信环境，通信节点按测试的关联性，分为关联节点和干扰节点，层次分明，避免不必要的算力开销，且支架车在试验中无须移动，仅通过V2X广播报文中的位置描述和发射功率变化，即可模拟多个节点的运动。

主权项：1.一种用于车路协同的测试支架车，其特征在于，包括：车体，所述车体上设有：节点控制器，用于获取场景的配置信息；所述配置信息包括各个通信节点的配置规则和V2X广播报文；所述获取场景的配置信息，包括：获取总控制器发送的信息；判断所述信息是否为各通信节点的配置信息；确定为配置信息后，根据通信密度及干扰级别，对干扰节点和或关联节点进行配置；多个通信节点，用于根据所述配置信息执行任务；所述通信节点包括：干扰节点，用于根据所述配置规则设置无线发射功率和载波中心频率以及读取V2X广播报文并发送；关联节点，用于根据所述配置规则设置无线发射功率和载波中心频率以及接收被测节点发送的V2X广播报文并上传至所述节点控制器；所述根据所述配置信息执行任务，包括：接收节点控制器发送的配置信息；判断通信节点是否为关联节点；如果不是关联节点，则接收节点控制器发送的配置信息，根据配置规则设置无线发射功率和载波中心频率以及读取V2X广播报文并发送；如果是关联节点，则同时进行发送V2X广播报文和接收V2X广播报文，且发送的V2X广播报文中的位置坐标、朝向、速度、方向盘角度、四轴加速度应符合车辆动力学模型，所述车辆动力学模型包括：纵向动力学模型，用于描述车辆加减速的运动特性、横向动力学模型，用于描述车辆变道的运动特性；所述发送V2X广播报文包括：接收节点控制器发送的配置信息，根据配置规则设置无线发射功率和载波中心频率以及读取V2X广播报文并发送；所述接收V2X广播报文包括：接收V2X广播报文并解析，判断是否为被测节点发送的V2X广播报文，如果是，则记录并上报给节点控制器；如果不是，则抛弃数据；供电模块，用于为所述节点控制器和多个通信节点提供电能。

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