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申请/专利权人：之江实验室

摘要：本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。

主权项：1.一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，其特征在于，包括：定位融合模块，用于获取机器人本体的方向与坐标信息，以生成定位信息；理解决策模块包括用于获取环境数据的视觉单元和语音单元，用于指令输出的云端决策单元，以及感知规划单元：所述视觉单元，用于获取机器人本体所在场景中的外部环境和障碍物的图像信息；所述语音单元，用于获取外部环境的语音信息；所述云端决策单元，所述云端决策单元包括调试终端与理解决策端，所述调试终端用于获取EtherCAT主站中各关节的实时状态数据以获得机器人本体的工作状态，所述理解决策端用于根据发布的任务指令，并结合环境数据和工作状态进行分析，以获得对应的交互指令和动作指令；所述感知规划单元用于数据上传和数据分析，所述数据上传包括将图像信息和语音信息作为环境数据压缩发送至云端决策单元，所述数据分析包括根据动作指令和定位信息生成运动指令，以及基于交互指令生成人形机器人的交互动作；运动控制模块，其包括控制计算单元和EtherCAT主站，根据运动指令和各关节的实时状态数据，通过控制计算单元对机器人本体进行运动学和动力学解析以获得各关节的关节指令，EtherCAT主站用于获取各关节的实时状态数据，以及发送关节指令至对应的关节驱动模块；关节驱动模块，其包括驱动单元和带有多个状态传感器的EtherCAT从站，驱动单元接收EtherCAT主站关节指令，对驱动机构的输出进行调整，同时EtherCAT从站将多个状态传感器采集的实时状态数据发送至EtherCAT主站，具体过程如下：根据规定的采样顺序，获取各传感器的原始数据；对原始数据进行截取并转换为统一结构的数据；通过EtherCAT从站将统一结构后的数据发送至EtherCAT网络后，由EtherCAT主站接收并处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 之江实验室 一种用于人形机器人的电气控制系统、方法及装置