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申请/专利权人：丰田自动车株式会社

摘要：本发明涉及车辆用制动支援装置。制动支援装置10基于障碍物与本车辆14之间的相对距离Dr及相对速度Vr来运算用于避免碰撞的本车辆的第一目标减速度Gbt1S62，基于表示本车辆与障碍物碰撞的危险度的辅助水平AL和作为制动操作关联量的主缸压Pmc来运算本车辆的第二目标减速度Gbt2S64～68，基于第一及第二目标减速度中的较大一方的权重被设定得大的第一及第二目标减速度的加权和，以不超过第一及第二目标减速度中的较大一方的方式运算最终的目标减速度GbtS80，通过以使本车辆的减速度Gb成为最终的目标减速度Gbt的方式控制制动装置12来进行制动支援S90。

主权项：1.一种车辆用制动支援装置，具有：障碍物信息取得装置，取得本车辆的前方的障碍物与本车辆之间的相对距离及相对速度的信息；制动操作关联量取得装置，取得驾驶员的制动操作关联量；及控制装置，控制所述本车辆的制动装置，所述车辆用制动支援装置的特征在于，所述控制装置构成为，基于由所述障碍物信息取得装置取得的障碍物与所述本车辆之间的相对距离及相对速度来运算用于避免所述本车辆与所述障碍物碰撞的所述本车辆的第一目标减速度，基于所述相对距离及相对速度来运算所述本车辆与所述障碍物碰撞的危险度越高则越高的辅助水平，以所述辅助水平越高则越大且由所述制动操作关联量取得装置取得的制动操作关联量越大则越大的方式运算所述本车辆的第二目标减速度，以使所述第一目标减速度及第二目标减速度中的较大一方的权重比较小一方的权重大的方式设定权重，以不超过第一目标减速度及第二目标减速度中的较大一方的方式基于所述第一目标减速度及第二目标减速度的加权和来运算所述本车辆的最终的目标减速度，通过以使所述本车辆的减速度成为所述最终的目标减速度的方式控制所述制动装置来进行制动支援，所述第一目标减速度通过以下的式子求出，Gbt1＝Vr2{2Dr-Drt}，其中，Gbt1表示所述第一目标减速度，Dr和Vr分别表示由所述障碍物信息取得装置检测到的所述本车辆与所述障碍物之间的相对距离及相对速度Vr，Drt表示通过制动而停车时的目标相对距离，所述第二目标减速度通过以下的式子求出，Gbt2＝1+KGbt0，其中，Gbt2表示所述第二目标减速度，Gbt0表示基于所述制动操作关联量的基本目标减速度，K表示基于所述辅助水平的增大修正系数。

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权利要求：

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