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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：本发明涉及一种面向刚柔耦合双臂机器人的控制方法及系统，其中利用动力学模型预测未来状态，规划一条高效且能够适应动态变化的路径，这可以减少到达目标位置所需的时间，同时避免在复杂环境中可能出现的碰撞。在接近目标位置时，切换到PID控制策略，通过实时反馈进行微调，以高精度达到目标点。PID控制能够快速响应机械臂运动中的任何偏差，确保机械臂能够平稳且精准地到达预定位置；动力学模型可以作为PID控制的前馈输入，以预测机械臂在执行PID控制输入后的响应，从而优化PID控制参数，减少振荡和过冲，提高控制效果。
主权项：1.一种面向刚柔耦合双臂机器人的控制方法，该种双臂机器人含有刚柔耦合关节，所述刚柔耦合关节包含气动肌肉单元、气动肌肉控制单元以及刚度调控单元，其特征在于，对所述刚柔耦合关节的转动角度控制具体包含：STEP1、模型预测和首段运动建立动力学模型，输入所述刚柔耦合关节的目标角度值以及当前角度值给所述动力学模型，所述动力学模型对未来状态进行预测并输出气压向量值一给所述气动肌肉控制单元；所述气动肌肉控制单元基于所述气压向量值一对输入进所述气动肌肉单元的气压大小进行控制；STEP2、临界点计算和控制策略转换获取刚柔耦合关节转动的实时角度值和角度阈值，基于所述目标角度值以及所述实时角度值计算得到当前时刻角度误差值，并判断所述当前时刻角度误差值是否小于所述角度阈值：若不是，则所述气动肌肉控制单元继续基于所述气压向量值一对输入进所述气动肌肉单元的气压大小进行控制；若是，则转换控制策略，基于PID控制策略输出气压向量值二给所述气动肌肉控制单元，所述气动肌肉控制单元基于所述气压向量值二对输入进所述气动肌肉单元的气压大小进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 一种面向刚柔耦合双臂机器人的控制方法及系统
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