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申请/专利权人：广东电网有限责任公司潮州供电局

摘要：本发明公开一种双臂机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。包括：将双臂机器人对应的第一环境状态信息和设备状态信息输入至双臂协同控制模型，得到双臂机器人的第一控制数据；将双臂机器人对应的第一控制数据、第一位置信息和第一环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第一路径；在第一路径的判定结果为不满足目标作业需求的情况下，获取双臂协同控制模型输出的第二控制数据；将双臂机器人对应的第二控制数据、第二位置信息和第二环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第二路径，对第二路径重新进行作业需求判定，直到得到满足目标作业需求的目标路径。通过构建闭环的路径规划与运动控制的耦合机制提高路径规划效率和协调性。

主权项：1.一种双臂机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：获取双臂机器人对应的第一环境状态信息和设备状态信息，将所述第一环境状态信息和所述设备状态信息输入至双臂协同控制模型，得到所述双臂机器人的第一控制数据；获取所述双臂机器人对应的第一位置信息，将所述第一控制数据、所述第一位置信息和所述第一环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第一路径；基于所述双臂协同控制模型对所述第一路径进行作业需求判定，在所述第一路径不满足目标作业需求的情况下，获取所述双臂协同控制模型输出的第二控制数据；获取所述双臂机器人对应的第二位置信息和第二环境状态信息，将所述第二控制数据、所述第二位置信息和所述第二环境状态信息输入至所述路径规划决策模型，得到第二路径，基于所述双臂协同控制模型对所述第二路径重新进行作业需求判定，直到得到满足所述目标作业需求的目标路径；其中，所述路径规划决策模型具体用于：基于所述双臂协同控制模型输出的控制数据、所述双臂机器人的位置信息和所述环境状态信息生成至少一个候选路径，所述双臂协同控制模型输出的控制数据包括所述第一控制数据或所述第二控制数据，所述双臂机器人的位置信息包括所述第一位置信息或所述第二位置信息，所述环境状态信息包括所述第一环境状态信息或所述第二环境状态信息；基于预先构建的综合评价函数对所述候选路径进行评价，得到所述候选路径对应的评价结果；基于各所述候选路径分别对应的评价结果确定所述路径规划决策模型的输出路径，所述输出路径包括所述第一路径或所述第二路径；所述综合评价函数基于预设指标信息构建，其中，所述预设指标信息包括协同控制优化程度、路径综合得分和环境感知分数的一项或多项；所述综合评价函数的构建方式，包括：分别设置所述协同控制优化程度、所述路径综合得分和所述环境感知分数对应的权重参数；基于所述权重参数对所述协同控制优化程度、所述路径综合得分和所述环境感知分数的一项或多项进行加权处理，得到所述综合评价函数。

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