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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明公布了智能制造车间AGV多传感器融合的SLAM方法，本发明将激光雷达和惯性测量单元IMU固定在AGV前端，将倍加福相机向下固定在AGV底端，可以自动获取智能制造车间中的3D点云、水平贴放与地面的QR码信息，AGV的线速度与角速度，进而解决智能制造车间中SLAM定位精度较差、累计误差大、建图效果差、鲁棒性低等问题。该方法包括数据预处理、因子图优化与点云配准、更新滑动地图、位姿优化、回环检测五个步骤。本发明方法适用于智能制造车间测量AGV的轨迹以及对周围环境建图，具有稳定、高效、精确等优势。
主权项：1.智能制造车间AGV多传感器融合的SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、数据预处理：检测并识别地面QR码信息，处理IMU信息；将Lidar扫描的点云进行预处理，处理下视角相机获取的视觉信息；步骤2、将数据预处理之后的点云通过因子图优化执行点云配准；步骤3、根据配准后的点云，构建坐标系一致的以Lidar为中心的全局增量式滑动地图；步骤4、对AGV位姿估计添加刚性约束，优化全局增量式滑动地图；步骤5、基于欧氏距离计算当前点云与历史点云间距来判断是否回到初始点完成闭环，并添加回环失效检测，将回环检测的结果融入到因子图中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 智能制造车间AGV多传感器融合的SLAM方法
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