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申请/专利权人：小黑(广州)智能科技有限公司

摘要：本发明涉及仓储物流领域，尤其是具有AGV路径规划的成品出库自动化系统的工作方法，所述工作方法具体为：物流车进入月台工位；在月台将物流车的货品搬运至空台车，将满载台车的货品搬运至物流车；搬运空台车至AGV对接工位；读码系统自动采集分析台车选择产线，AGV搬运空台车到对应产线对接龙门架工位；移载小车按照逻辑从空台车取空箱到对应回库空箱货道，按照逻辑到对应完成品货道取满箱到对应台车货道；AGV搬运满台车到月台的对接链条工位；AGV退出工位，链条装置启动，拉动满台车到月台平面；将满台车推入对接物流车月台工位；等待下一班物流车装运；实现AGV在移载小车、龙门架、空台车对接工位装置之间的运动。

主权项：1.一种具有AGV路径规划的成品出库自动化系统的工作方法，其特征在于：成品出库自动化系统包括：PLC控制系统、移载小车、龙门架、台车、物流车以及AGV，PLC控制系统使用AGV路径规划实现对AGV的控制，实现AGV在移载小车、龙门架、空台车对接工位装置之间的运动，所述工作方法具体为：A1、物流车进入月台工位；A2、在月台将物流车的货品搬运至空台车，将满载台车的货品搬运至物流车；A3、搬运空台车至AGV对接工位；A4、读码系统自动采集分析台车选择产线，AGV搬运空台车到对应产线对接龙门架工位；A5、移载小车按照逻辑从空台车取空箱到对应回库空箱货道，按照逻辑到对应完成品货道取满箱到对应台车货道；A6、AGV搬运满台车到月台的对接链条工位；A7、AGV退出工位，链条装置启动，拉动满台车到月台平面；A8、将满台车推入对接物流车月台工位；A9、等待下一班物流车装运；其中，AGV路径规划包括如下步骤：S1、初始化：在所需区域空间中初始化具有颗粒群的多目标颗粒群算法，每个颗粒代表AGV路径的潜在解决方案，根据AGV的功能生成动态速度窗口，对于群体中的每个颗粒，执行以下步骤：S1.1、使用多目标颗粒群算法根据多个目标优化动态窗口内的速度选择；S1.2、应用动态窗口方法根据优化的速度为AGV选择得分最高的轨迹；S2、使用多目标颗粒群算法更新颗粒的位置和速度；重复生成新解决方案并检查适应度，直到满足终止条件，满足最大迭代次数或收敛；S3、从群体中选择最佳解决方案作为AGV的最佳路径。

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