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申请/专利权人:中国石油大学(华东)
摘要:本发明公开一种基于待测零部件CAD模型约束的立体视觉精准定位方法,包括结构光双目相机成像、六自由度机械臂控制、手眼标定、点云预处理及点云配准;第一步是确定结构光立体视觉相机与机械臂末端的位姿转换关系,即获取手眼标定参数;第二步是利用结构光立体视觉相机拍摄待测工件并生成点云数据;第三步将待测工件的CAD模型转换为目标点云数据,并通过点云滤波算法进行CAD点云预处理;第四步将预处理完成的CAD点云结合拍摄到的场景点云进行点云配准;第四步使用得到的手眼标定参数和点云配准后生成的位姿转换矩阵,计算出机械臂末端相对于待测点的位姿转换矩阵。
主权项:1.一种基于待测零部件CAD模型约束的立体视觉精准定位方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤S1,建立机械臂与相机的位姿转换模型;对需要标定的视觉定位系统建立模型AX=XB,为了使标定精度更高,将标定板的拍摄视角尽可能扩大,并拍摄n组数据n≥60来求解出手眼转换位姿转换矩阵X;步骤S2,待测工件场景点云数据采集;采用双目相机加投影仪的结构,利用结构光成像的原理生成深度图,再由深度图生成点云数据;步骤S3,待测工件CAD点云预处理;在减小点云数目的同时,保留点云边缘特征信息,使得点云配准在精确度不变的情况下加快配准速度;步骤S3.1,点云下采样;步骤S3.2,点云特征提取;步骤S4,点云配准;步骤S4.1,加载点云数据;步骤S4.2,点云特征求取;步骤S4.3,匹配结果筛选;步骤5,待测工件定位。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 中国石油大学(华东) 基于待测零部件CAD模型约束的立体视觉精准定位方法
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