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申请/专利权人：天津理工大学
摘要：本发明公开了一种基于鸟类脚爪仿生原理的双稳态软体抓握执行器，定义水平面为XY轴平面，竖直方向为Z轴方向，包括爪部机构及腿部机构；爪部机构为软体材质制成，且爪部机构在XY轴平面上夹角调节并在XZ和YZ竖直平面上执行弯折抓握动作；腿部机构固设在爪部机构的中部顶面上，该腿部机构上弹性缓冲支撑有连接平台。本发明在充气时爪部机构的水平定位气囊与水平调节气囊在XZ及YZ垂面上弯折，并且通过扇形气囊的充气，为水平调节气囊提供其在XY轴平面上与水平定位气囊的夹角调节动力，由爪部机构的形变形成模仿鸟类抓握树枝时爪部的抓握动作，以此实现本发明的软体抓握功能，动作灵活且安全性高。
主权项：1.一种基于鸟类脚爪仿生原理的双稳态软体抓握执行器，定义水平面为XY轴平面，竖直方向为Z轴方向，其特征在于：包括爪部机构及腿部机构；所述爪部机构为软体材质制成，且爪部机构在XY轴平面上夹角调节并在XZ和YZ竖直平面上执行弯折抓握动作；所述腿部机构固设在爪部机构的中部顶面上，该腿部机构上弹性缓冲支撑有连接平台。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津理工大学 一种基于鸟类脚爪仿生原理的双稳态软体抓握执行器
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