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申请/专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司

摘要：本发明实施例提出一种捕捞装置，包括：壳体，具有容纳腔；图像采集装置，具有罩体、摄像头和偏振片，罩体设置在壳体的外部，摄像头设置在罩体中且与罩体转动连接，偏振片设置在罩体的底部，摄像头经由偏振片采集壳体外部的图像；捕捞单元，与壳体连接；控制单元，与摄像头和捕捞单元电连接，控制单元用于根据摄像头采集的图像控制摄像头转动，调节摄像头相对偏振片的转动位置以提高图像采集质量，还用于根据图像控制捕捞单元捕获捕捞对象。本发明实施例的控制单元能够根据图像采集装置采集的图像质量调节摄像头与偏振片的位置，从而改善摄像头的图像采集质量。由于摄像头的图像采集质量提高，因此捕捞单元能够准确的完成待捕捞对象的抓取工作。

主权项：1.一种捕捞装置，其特征在于，包括：壳体，具有容纳腔，所述容纳腔用于存放捕捞对象；图像采集装置，具有罩体、摄像头和偏振片，所述罩体设置在所述壳体的外部，所述摄像头设置在所述罩体中且与所述罩体转动连接，所述偏振片设置在所述罩体的底部，所述摄像头经由所述偏振片采集所述壳体外部的图像；所述图像采集装置还具有设置在所述罩体中的限位机构，所述限位机构设置在所述摄像头的外部，用于限制所述摄像头的转动位置；所述限位机构包括支架和围挡，所述支架与所述罩体和所述围挡连接，所述围挡具有用于容置所述摄像头的凹槽结构；控制单元，与所述摄像头和捕捞单元电连接，所述控制单元用于根据所述摄像头采集的图像控制所述摄像头转动，调节所述摄像头相对所述偏振片的转动位置以提高图像采集质量，还用于根据图像控制所述捕捞单元捕获所述捕捞对象；所述捕捞单元，与所述壳体连接，用于捕获所述捕捞对象；所述捕捞单元包括至少一个吸取装置，所述吸取装置具有可伸缩的吸取软管；所述吸取软管与所述壳体连接且与所述容纳腔的内部连通，所述吸取软管根据所述控制单元的控制，容置在所述壳体中或向所述壳体的外部伸出；所述捕捞单元包括至少一个抓取装置，所述抓取装置具有可伸缩的机械臂和抓手，所述机械臂的一端与所述壳体连接，所述机械臂的另一端与所述抓手连接；所述机械臂和所述抓手根据所述控制单元的控制进行伸缩和动作；所述吸取软管与所述壳体的连接处设置有可转动的挡板，所述挡板在所述吸取软管内部吸力作用下可朝所述壳体内部方向翻转；所述壳体上设置有抽水机构，所述抽水机构与所述控制单元电连接，所述抽水机构用于为所述吸取软管提供抽吸动力；所述控制单元在控制所述捕捞单元捕获非软体对象时，启动所述抽水机构工作，在水流作用下，转动所述挡板打开，使所述捕捞单元抓取到的对象通过水流下的所述吸取软管的吸力，经由所述吸取软管进入所述容纳腔内部。

全文数据：捕捞装置技术领域[0001]本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种捕捞装置。背景技术[0002]目前海产品的打捞方式主要分为人工捕捞和机器捕捞。其中，人工捕捞主要采用拉网和手动抓取的方式，但是这两种方式均具有一定缺陷。拉网捕捞会对海底生态环境造成严重的破坏，而手动抓取不仅效率低还会对长期作业的工作人员的身体健康造成损害。机器捕捞的方式虽然相对人工捕捞更加方便，但是机器捕捞主要依赖于图像采集装置采集的图像，由于水中杂质较多，且图像采集装置结构设计不合理，因此无法准确的获取水中待捕捞对象的位置，从而导致抓取臂容易出现捕捞失败的问题，降低了捕捞效率。另一方面，现有的捕捞装置需要人工参与，控制机器找寻海产品并操控机器捕捞，没有实现机器的自动化和智能化捕捞。[0003]在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。发明内容[0004]本发明实施例提供一种捕捞装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。[0005]第一方面，本发明实施例提供了一种捕捞装置，包括：[0006]壳体，具有容纳腔，所述容纳腔用于存放捕捞对象；[0007]图像采集装置，具有罩体、摄像头和偏振片，所述罩体设置在所述壳体的外部，所述摄像头设置在所述罩体中且与所述罩体转动连接，所述偏振片设置在所述罩体的底部，所述摄像头经由所述偏振片采集所述壳体外部的图像；[0008]捕捞单元，与所述壳体连接，用于捕获所述捕捞对象；[0009]控制单元，与所述摄像头和所述捕捞单元电连接，所述控制单元用于根据所述摄像头采集的图像控制所述摄像头转动，调节所述摄像头相对所述偏振片的转动位置以提高图像采集质量，坯用于根据图像控制所述捕捞单元捕获所述捕捞对象。[0010]结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第一种实现方式中，所述图像采集装置还具有多个光源装置，各所述光源装置沿周向设置在所述罩体上，且各所述光源装置设置在所述摄像头下方或所述偏振片下方。[0011]结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第二种实现方式中，所述图像采集装置还具有设置在所述罩体中的限位机构，所述限位机构设置在所述摄像头的外部，用于限制所述摄像头的转动位置。[0012]结合第一方面的第二种实现方式，本发明实施例在第一方面的第三种实现方式中，所述限位机构包括支架和围挡，所述支架与所述罩体和所述围挡连接，所述围挡具有用于容置所述摄像头的凹槽结构。'[0013]结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第四种实现方式中，所述捕捞单元包括至少一个抓取装置，所述抓取装置具有可伸缩的机械臂和抓手，所述机械臂的一端与所述壳体连接，所述机械臂的另一端与所述抓手连接;所述机械臂和所述抓手根据所述控制单元的控制进行伸缩和动作。[0014]结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第五种实现方式中，所述捕捞单元包括至少一个吸取装置，所述吸取装置具有可伸缩的吸取软管;所述吸取软管与所述壳体连接且与所述容纳腔的内部连通，所述吸取软管根据所述控制单元的控制，容置在所述壳体中或向所述壳体的外部伸出。[0015]结合第一方面的第五种实现方式，本发明实施例在第一方面的第六种实现方式中，所述吸取软管与所述壳体的连接处设置有可转动的挡板，所述挡板在所述吸取软管内部吸力作用下可朝所述壳体内部方向翻转。[0016]结合第一方面的第五种实现方式，本发明实施例在第一方面的第七种实现方式中，所述壳体上设置有抽水机构，所述抽水机构与所述控制单元电连接，所述抽水机构用于为所述吸取软管提供抽吸动力。[0017]结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第八种实现方式中，所述壳体上设置有推进器，所述推进器与所述控制单元电连接，所述推进器用于控制所述壳体的移动。[0018]结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第九种实现方式中，所述壳体上设置有声呐单元，所述声呐单元与所述控制单元电连接，所述声呐单元用于测量所述壳体与周围环境中物体间的距离，并发送至所述控制单元，以使所述控制单元控制所述壳体及所述捕捞单元动作。[0019]上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果:控制单元能够根据图像采集装置采集的图像质量调节摄像头与偏振片的位置，从而改善摄像头的图像采集质量。由于摄像头的图像采集质量提高，因此捕捞单元能够准确的完成待捕捞对象的抓取工作。[0020]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明[0021]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。[0022]图1为本发明实施方式提供的捕捞装置的整体结构图。[0023]图2为本发明实施方式提供的捕捞装置的内部结构图。[0024]图3为本发明实施方式提供的图像采集装置的整体结构图。[0025]图4为本发明实施方式提供的捕捞装置的后视图。具体实施方式[0026]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。[0027]本发明实施例提供了一种捕捞装置，如图1、图2所示，包括:壳体丨、图像采集装置2、捕捞单元3和控制单元4。[0028]壳体1具有容纳腔11，容纳腔11用于存放捕捞对象。捕捞的对象可以是水中的海产品（例如，海参、海蜇等软体类的海产品，以及贝壳、龙虾、螃蟹等硬体类的海产品），也可以是水中的其他对象。[0029]图像采集装置2具有罩体21、摄像头22和偏振片23如图3所示）。罩体21设置在壳体1的外部。摄像头22设置在罩体21中且与罩体21转动连接。偏振片23设置在罩体21的底部，摄像头22经由偏振片21采集壳体1外部的图像。[0030]捕捞单元3与壳体1连接，用于捕获捕捞对象。[0031]控制单元4与摄像头22和捕捞单元3电连接。控制单元4用于根据摄像头22采集的图像质量控制摄像头22转动，以调节摄像头22相对偏振片23的位置以提高图像采集质量。控制单元4还用于对摄像头22获取的图像进行分析判断，根据分析判断结果控制捕捞单元3捕获捕捞对象。[0032]进一步地，壳体1中还设置有供电装置5如图2所示），供电装置5向控制单元4、捕捞单元3以及图像采集装置2提供动力。[0033]需要说明的是，图像采集装置2的相关方位描述，可以参考图3。图3中偏振片23所在一端为图像采集装置2的下方位，摄像头22所在一端为图像采集装置2的上方位。[0034]在一个实施例中，图像采集装置2为多个，且分别设置在壳体1的不同侧壁面上，从而能够全方位的获取捕捞装置周围的环境信息例如，周围环境的图像。[0035]在一个实施例中，如图3所示，图像采集装置2还具有多个光源装置24，各光源装置24沿周向设置在罩体M上。各光源装置24设置在摄像头22或偏振片23的下方。优选地，各光源装置24间隔均匀的布置。由于各光源装置24间隔均匀的布置，因此使得各光源装置24的光照均匀，摄像头22采集的图像易于处理且提高采集了图像的质量和清晰度。[0036]在一个实施例中，如图3所示，图像采集装置还具有设置在罩体21中的限位机构25。限位机构25设置在摄像头22的外部，用于限制摄像头22的转动位置。[0037]在一个具体实施方式中，限位机构25包括支架251和围挡252。支架251与罩体21内壁和围挡252连接。围挡252具有用于容置摄像头22的凹槽结构。围挡252的凹槽结构所围成的区域即为限定的摄像头22可转动的位置。由于设置有围挡252,因此使得摄像头22始终保持在可采集图像的范围内，避免因摄像头22转动范围过大导致图像采集不完全。[0038]在一个实施例中，摄像头22为白光摄像头，白光摄像头支持自动白平衡功能，色彩还原度高，图像逼真且支持背光补偿，因此能够使得获取的图像质量提高。[0039]在一个实施例中，偏振片23采用双面光学玻璃结构，双面光学玻璃内嵌入有偏光膜。[0040]为了便于摄像头22的转动，摄像头22可通过旋转基座221与罩体21连接，且旋转基座221与控制单元4电连接，由控制单元4根据采集图像的分析结果，控制旋转基座221转动。[0041]在一个实施例中，如图1、图2所示，捕捞单元3包括至少一个抓取装置31。抓取装置31具有可伸缩的机械臂311和抓手312。机械臂311的一端与壳体1连接，机械臂311的另一端与抓手312连接。机械臂311和抓手312与控制单元4电连接，控制单元4控制机械臂311进行伸缩动作，以及控制抓手312进行抓取动作。其中，在非捕捞状态时，抓取装置31可收缩至壳体1的一侧，避免了壳体1在移动时抓取装置31与周围环境中的事物产生刮蹭，对壳体1的运动产生千涉。在捕捞状态时，抓取装置31再伸出抓取对象。抓取装置3丨主要用于抓取非软体海产品或质地较硬的对象。[0042]在一个实施例中，如图1所示，捕捞单元3包括至少一个吸取装置32,吸取装置32具有可伸缩的吸取软管321。吸取软管321与壳体1连接且与容纳腔11的内部连通。吸取软管321根据控制单元4的控制，容置在壳体1中或向壳体1的外部伸出。其中，在非捕捞状态时，吸取装置32可收缩至壳体1中，防止壳体1在移动时对其产生干涉。在捕捞状态时，吸取装置32再伸出抓取对象。吸取装置31主要用于抓取软体海产品或质地较软较小的对象。[0043]在一个实施例中，吸取软管321与壳体1的连接处设置有可转动的挡板（图中未示出）。挡板在不受吸取软管321内部吸力作用时，处于封堵隔绝吸取软管321的内部空间与容纳腔11的内部空间的状态。当挡板受到吸取软管321内部吸力时可朝向壳体1内部方向翻转，使得吸取软管321的内部空间与容纳腔11的内部空间连通，从而使吸入到吸取软管321中的对象能够被输送到壳体1内部的容纳腔11中。当向容纳腔11中输送完成对象后，挡板复位到封堵隔绝并将吸取软管321的内部空间与容纳腔11的内部空间的位置。需要说明的是，挡板只可由封堵隔绝位置向壳体1的方向旋转，以及从壳体1内部旋转回封堵隔绝位置，不会由封堵隔绝位置向吸取软管321方向翻转。即在容纳腔11内的对象压力作用下，挡板仍能够处于水平位置，防止容纳腔11中存放的对象从吸取软管321中掉出。[0044]在一个应用示例中，抓取装置31和吸取装置32相互连接，在抓取装置31的机械臂311的导向作用下，使得吸取装置32的吸取软管321能够向指定方向移动，而不会在水流作用下偏离捕捞方向。[0045]在一个实施例中，如图2所示，壳体1上设置有抽水机构7，抽水机构7与控制单元4电连接。当控制单元4控制吸取软管Ml进行捕捞动作时，抽水机构7开始为吸取软管321提供抽吸动力，使吸取软管321能够将待捕捞的对象吸入到壳体丨的容纳腔丨丨中，直至吸取软管321执行完成捕捞任务后抽水机构7关闭。其中，抽水机构7可采用现有技术中的任意装置。优选地，抽水机构7采用抽水电机。[0046]如图2、图4所示，在抽水机构7为吸取软管321提供抽吸动力时，吸取软管321不仅将待捕捞的对象吸入容纳腔11中，同时还将大量的水吸入到了容纳腔丨L中。因此，为了避免容纳腔11中储水过多导致捕携装置过重而移动困难，在抽水机构7的一端向容纳腔丨丨中抽入水的同时，抽水机构7的另一端立即将水排出壳体丨，以保证捕捞装置的重量。_7]在一个实施例中，如图2、图4所示，壳体1上设置有推进器8,推进器8与控制单元4电连接，推进器8用于控制壳体1捕捞装置本体的移动。[°048]为了保证捕捞装置能够向任意方位移动，推进器8包括至少一个用于控制壳体1进行水平移动的第一推进器81，以及至少一个用于控制壳体进行升降移动的第二推进器82。[0049]需要说明的是，第一推进器S1和第二推进器82的数量和设置位置可根据需要进行选择。例如，将第一推进器81和第二推进器82设置在壳体丨的同一个侧壁上。又如，将第一推进器81设置在壳体1的侧壁上，将第二推进器82设置在壳体丨的底部。[00S0]在一个实施例中，壳体1采用防水材料制成，并在壳体丨内部与壳体丨外部接合处设置密封件进行密封，防止水进入到壳体1内部损坏壳体丨内部的设备。[0051]在一个实施例中，壳体1上设置有声呐单元，声呐单元与控制单元4电连接。声呐单元用于测量壳体1与周围环境中物体间的距离和或壳体1距离水底的深度，并发送至控制单元4,以使控制单元4控制壳体1移动以及控制捕捞单元3动作。声呐单元和图像采集装置2可以联动，当壳体1在某一位置通过图像采集装置2进行图像采集的同时，声呐单元向周围环境发送声波，从而使得控制单元4获取周围环境图像的同时，得知壳体1距离获取的周围环境图像中的各采集对象的距离。以便控制单元4能够准确的控制壳体1移动以及控制捕捞单元3向指定方位抓取。[0052]在一个应用示例中，容纳腔11包括用于防止海产品逃脱的过滤网（图中未示出）。过滤网位于吸取装置32的吸取软管321与壳体1的连接处。由于隔离网的作用，软体海产品不会在抓取装置31捕获非软体海产品时排出，防止了海产品逃出。[0053]本发明的捕捞装置在工作时，首先通过图像采集装置2的摄像头22采集壳体1的外部环境图像，并将获取的图像发送至控制单元4。控制单元4对图像进行解析并判断图像质量。若图像质量不符合识别要求，则控制摄像头22转动，以调节摄像头22相对偏振片23的位置，去除海底悬浮粒子对成像的影响，提高摄像头22获取的图像的清晰度。根据调整后的摄像头22再次获取图像并发送至控制单元4,控制单元4继续调节获取图像的质量，直至摄像头22获取的图像能够满足质量要求。控制单元4对满足质量要求的图像进行解析，判断待捕捞对象所在位置，然后控制捕捞单元3进行对象捕捞。[0054]捕捞单元3的具体捕捞过程为，通过控制单元4判断图像中的对象为软体还是非软体。当控制抓取装置31捕获非软体海产品时，启动抽水机构7工作，在水流作用下，转动挡板打开，操作抓取装置31的机械臂311和抓手312移动到目标位置进行抓取，抓取到的对象通过在水流下的吸取软管321的吸力，经由吸取软管321进入容纳腔11内部。吸取装置32捕获软体海产品时，启动抽水机构7工作，吸取软管321产生吸力并伸向待捕捞对象，将捕捞对象吸入容纳腔11中。当捕捞结束后，控制单元4控制抽水机构7停止工作。[0055]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。[0056]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。[0057]流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。[0058]在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM，只读存储器ROM，可擦除可编辑只读存储器EpR〇M或闪速存储器），光纤装置，以及便携式只读存储器CDR0M。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。[0059]应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列PGA，现场可编程门阵列FPGA等。[0060]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。[0061]此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。[0062]以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

权利要求：1.一种捕捞装置，其特征在于，包括：壳体，具有容纳腔，所述容纳腔用于存放捕捞对象；图像采集装置，具有罩体、摄像头和偏振片，所述罩体设置在所述壳体的外部，所述摄像头设置在所述罩体中且与所述罩体转动连接，所述偏振片设置在所述罩体的底部，所述摄像头经由所述偏振片采集所述壳体外部的图像；捕捞单元，与所述壳体连接，用于捕获所述捕捞对象；控制单元，与所述摄像头和所述捕捞单元电连接，所述控制单元用于根据所述摄像头采集的图像控制所述摄像头转动，调节所述摄像头相对所述偏振片的转动位置以提高图像采集质量，还用于根据图像控制所述捕捞单元捕获所述捕捞对象。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述图像采集装置还具有多个光源装置，各所述光源装置沿周向设置在所述罩体上，且各所述光源装置设置在所述摄像头下方或所述偏振片下方。3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述图像采集装置还具有设置在所述罩体中的限位机构，所述限位机构设置在所述摄像头的外部，用于限制所述摄像头的转动位置。4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述限位机构包括支架和围挡，所述支架与所述罩体和所述围挡连接，所述围挡具有用于容置所述摄像头的凹槽结构。5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述捕捞单元包括至少一个抓取装置，所述抓取装置具有可伸缩的机械臂和抓手，所述机械臂的一端与所述壳体连接，所述机械臂的另一端与所述抓手连接;所述机械臂和所述抓手根据所述控制单元的控制进行伸缩和动作。6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述捕捞单元包括至少一个吸取装置，所述吸取装置具有可伸缩的吸取软管;所述吸取软管与所述壳体连接且与所述容纳腔的内部连通，所述吸取软管根据所述控制单元的控制，容置在所述壳体中或向所述壳体的外部伸出。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述吸取软管与所述壳体的连接处设置有可转动的挡板，所述挡板在所述吸取软管内部吸力作用下可朝所述壳体内部方向翻转。8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述壳体上设置有抽水机构，所述抽水机构与所述控制单元电连接，所述抽水机构用于为所述吸取软管提供抽吸动力。、9.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述壳体上设置有推进器，所述推进器与所述控制单元电连接，所述推进器用于控制所述壳体的移动。_一10.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述壳体上设置有声呐单元，所述声呐元与所述控制单元电连接，所述声呐单元用于测量所述壳体与周围环境中物体间的距离，并发送至所述控制单元，以使所述控制单元控制所述壳体及所述捕携单元动作。

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