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申请/专利权人：厦门大学嘉庚学院

摘要：本发明涉及一种市政下水道疏通机器人，包括机体，所述机体下部设有仿生行进机构，所述机体上部设有可在机体上进行水平转动的转动平台，所述旋转平台上安装有可弯折的机械臂，所述机械臂前端设有旋转钻头，所述旋转钻头前端安装有刀具夹持装置，以带动刀具夹持装置旋转，所述刀具夹持装置前端夹持有刀具，当刀具夹持装置带动刀具旋转时进行下水道疏通工作，所述机体前部设有可水平旋转的旋转刀具库，以将刀具转至换刀位置，由机械臂带动刀具夹持装置进行换刀操作。该机器人不仅可以疏通下水道，而且能够自动更换刀头，实用性高，适用范围广。

主权项：1.一种市政下水道疏通机器人，包括机体，其特征在于，所述机体下部设有仿生行进机构，所述机体上部设有可在机体上进行水平转动的转动平台，所述转动平台上安装有可弯折的机械臂，所述机械臂前端设有旋转钻头，所述旋转钻头前端安装有刀具夹持装置，以带动刀具夹持装置旋转，所述刀具夹持装置前端夹持有刀具，当刀具夹持装置带动刀具旋转时进行下水道疏通工作，所述机体前部设有可水平旋转的旋转刀具库，以将刀具转至换刀位置，由机械臂带动刀具夹持装置进行换刀操作；所述机械臂包括大臂和小臂，所述大臂后端与转动平台转动连接，并由安装于转动平台上的第一电机驱动，所述小臂后端与大臂前端转动连接，并由安装于大臂上的第二电机驱动，所述旋转钻头与小臂前端转动连接，并由安装于小臂上的第三电机驱动旋转；所述转动平台上安装有液氮喷射枪，所述液氮喷射枪与转动平台转动连接，所述机体上设有液氮储存箱，所述液氮储存箱经液氮传送管与液氮喷射枪的液氮进口连接；所述液氮喷射枪上设有红外传感器；所述旋转刀具库主要由刀具盘和第四电机构成，所述刀具盘与机体前部转动连接，并由安装于机体前部的第四电机驱动，所述刀具盘的周部均布有多个刀具放置工位，其中若干个刀具放置工位上放置有刀具；进行换刀操作时，所述第四电机驱动刀具盘旋转，将待换刀具转至换刀位置，所述机械臂带动刀具夹持装置运动至没有放置刀具的刀具放置工位，所述刀具夹持装置释放夹持的刀具，然后运动至放置待换刀具的刀具放置工位，并夹持待换刀具，完成换刀操作；所述机体前部设有翻转挡尘板，并由安装于机体上的第五电机驱动翻转，所述翻转挡尘板位于旋转刀具库前下侧，以在不更换刀具时，向上翻转挡住旋转刀具库，而在更换刀具时，向下翻转露出旋转刀具库；所述仿生行进机构为仿六足行走机构；所述仿六足行走机构主要由对称设置于机体左前、左中、左后、右前、右中、右后的六个仿足机构组成，所述仿足机构包括大腿构件和小腿构件，所述大腿构件后端与机体转动连接，并由安装于机体上的大腿驱动电机驱动，所述小腿构件后端与大腿构件前端转动连接，并由安装于大腿构件上的小腿驱动电机驱动，所述小腿构件前端设有若干由液压驱动机构驱动的脚趾构件。

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