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申请/专利权人：合肥工业大学

摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种基于原地转向LOS角制导的蛇形机器人移动控制方法及装置。当目标轨迹可实现时，采用LOS制导的方式控制蛇形机器人按目标轨迹移动，LOS制导根据LOS角实时控制蛇形机器人的移动轨迹，具有计算简单，控制精准等优势。当蛇形机器人因为最小转弯半径的原因，无法按目标轨迹移动时，采用了先缩短再自转的控制方式，缩短后的蛇形机器人总体长度变短，自转时所需空间更小，减小自转时对环境空间的需求，通过自转调整自身姿态，可增大目标轨迹的转弯半径，使蛇形机器人不需要重新规划路径既可按目标轨迹进行。

主权项：1.一种基于原地转向LOS角制导的蛇形机器人移动控制方法，其特征在于，具体方法为：获取所述蛇形机器人的当前坐标和目标运动轨迹，标记若干目标轨迹点；根据所述蛇形机器人允许转弯的最小转弯半径、所述当前坐标以及所述目标轨迹点，判断是否能抵达所述目标轨迹点；若能抵达所述目标轨迹点，则根据LOS制导控制所述蛇形机器人依次抵达所述目标轨迹点；若不能抵达所述目标轨迹点，则控制所述蛇形机器人收缩后原地自转预设角度，再根据LOS制导控制所述蛇形机器人依次抵达所述目标轨迹点；所述自转预设角度的计算方法为：计算转弯前蛇形机器人机体中心--蛇头连线与机体中心期望轨迹点连线的角度θ1，计算预设期望轨迹点位于蛇头可视范围内时，蛇头连线与机体中心期望轨迹点连线的角度θ2,则自转预设角度θ＝θ1-θ2；所述控制所述蛇形机器人收缩动作的具体方法为： 参数α为波形幅值，波形幅值越大，则蛇形机器人波形幅值越大；参数β为相位角，相位角越大，则蛇形机器人波形个数越多；进行收缩运动，保证波形幅值大，波形个数少；即选择收缩状态幅值α1α，选择收缩状态相位角β1β；控制所述蛇形机器人收缩后原地自转预设角度的具体方法为：根据所述自转预设角度θ，蛇形机器人是以机体中心为圆心进行自转的，调节γ0用来调整中间关节初始偏航角，然后逐步求解各关节角度，下式为蛇形机器人中间关节为控制对象的各关节角度计算方法： α为波形幅值，β为波形相位角，ω为角频率，γ为偏航角，m为蛇形机器人的中间关节；规定关节角度偏转方向相对于机体中心向左偏转为正。

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权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种基于原地转向LOS角制导的蛇形机器人移动控制方法及装置