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申请/专利权人：河海大学

摘要：本发明公开了一种救援用蛇形机器人，包括控制模块、N个第一运动模块和N+1个第二运动模块；每个第二运动模块包括两个第二运动单元；N个第一运动模块N+1个第二运动模块隔设置并依次连接，N为大于等于2的正整数；相邻的第一运动模块和第二运动模块通过第一连接件和第二连接件固连；救援用蛇形机器人的前端第二运动模块上设置有摄像头、温度传感器、适度传感器和氧浓度传感器；尾部设置有电池、控制模块和无线通信模块。本申请中的救援用蛇形机器人有多个自由度，与生物蛇一样具有运动灵活等特点，能够在在一些狭小、复杂环境下完成其他机器人无法完成的任务，常灵活，适用性强。

主权项：1.一种救援用蛇形机器人，其特征在于，包括控制模块、N个第一运动模块和N+1个第二运动模块；每个第二运动模块包括两个第二运动单元；N个第一运动模块、N+1个第二运动模块隔设置并依次连接，N为大于等于2的正整数；所述第一运动模块包括半径相同的两个第一半球壳体，两个第一半球壳体相对适配安装组成完整的第一球体，其中一个第一半球壳体中固定设置有第一舵机，第一舵机的输出轴与另一个第一半球壳体固定连接；第一舵机的输出轴与第一半球壳体的端面垂直，且与第一球体轴线重合；其中一个第一半球壳体的顶部固定设置有第一连接件，另一个第一半球壳体的顶部固定设置有第二连接件；第一连接件和第二连接件的中心连线与第一半球壳体的端面垂直，且与第一球体轴线重合，第一舵机驱动两个第一半球壳体相对转动；所述第二运动单元包括半径相同的两个第二半球壳体，两个第二半球壳体相对适配安装组成完整的第二球体，其中一个第二半球壳体中固定设置有第二舵机，第二舵机的输出轴与另一个第二半球壳体固定连接；第二舵机的输出轴与第二半球壳体的端面垂直，且与第二球体轴线重合；其中一个第二半球壳体的顶部固定设置有第一连接件，另一个第一半球壳体的顶部固定设置有第二连接件；第一连接件和第二连接件的中心连线与第二半球壳体的端面成45度，且与第二球体轴线重合，第二舵机驱动两个第二半球壳体相对转动；每个第二运动模块中，一个第二运动单元的第一连接件与另一个第二运动单元的第二连接件固连；相邻的第一运动模块和第二运动模块通过第一连接件和第二连接件固连；救援用蛇形机器人的前端第二运动模块上设置有摄像头、温度传感器、适度传感器和氧浓度传感器；尾部设置有电池、控制模块和无线通信模块；摄像头、温度传感器、适度传感器、氧浓度传感器、无线通信模块、第一舵机和第二舵机均通过导线与控制模块电连接，电池为摄像头、温度传感器、适度传感器、氧浓度传感器、无线通信模块、第一舵机和第二舵机供电；所述第一运动模块中相对设置的两个第一半球壳体，其中一个第一半球壳体的端面沿周向开设有第一滑槽，另一个第一半球壳体的端面设置有第一环形滑块，第一滑块活动式卡设在第一滑槽中；所述第二运动单元中相对设置的两个第二半球壳体，其中一个第二半球壳体的端面沿周向开设有第二滑槽，另一个第二半球壳体的端面设置有第二环形滑块，第二滑块活动式卡设在第二滑槽中；所述第一连接件为圆管，其中心沿轴向开设有多边形通道，该多边形通道与对应的半球壳体的腔体连通；所述第二连接件均为端面呈多边形的柱状体，其中心沿轴线开设有用于电器元件连接导线穿过的圆形通道，该圆形通道与对应的半球壳体的腔体连通；第二连接件插入对应的第一连接件的多边形通道中适配安装，并采用穿过第二连接件和第一连接件侧壁的螺栓将二者紧固连接。

全文数据：

权利要求：

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