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申请/专利权人：西北工业大学宁波研究院

摘要：本发明公开了一种微型探测器的运动轨迹规划方法，涉及小行星探测器控制领域，该方案在当前跳跃次数下，确定当前时刻微型探测器的初始速度向量、初始位置坐标及逃逸速度并输入至预先训练好的深度强化学习模型，以得到拟起跳速度向量且该向量的模小于逃逸速度的模；基于状态估计策略确定下一时刻微型探测器的位置坐标及运行速度向量并在判定已撞击目标小天体时进一步确定反弹速度向量，在反弹速度向量的模大于预设静止速度时确定此次跳跃完成，并在未运动至最终目标位置坐标时开启下一次跳跃循环。本申请提供的方案能够有效地规划微型探测器执行探测任务时的运动轨迹，且能够有效避免微型探测器在执行探测任务过程中产生逃逸。

主权项：1.一种微型探测器的运动轨迹规划方法，其特征在于，包括：S11：令当前跳跃次数为1；S12：在当前跳跃次数下，确定当前时刻微型探测器处于静止情况下的初始速度向量及在坐标系下的初始位置坐标，所述坐标系为根据预先确定的表征目标小天体的表面轮廓的多面体图建立；S13：根据预设逃逸速度更新策略确定所述初始位置坐标对应的逃逸速度；S14：将所述初始位置坐标、所述初始速度向量及所述逃逸速度作为输入项输入至预先训练好的深度强化学习模型，以确定所述微型探测器对应的拟起跳速度向量，进而控制所述微型探测器根据所述拟起跳速度向量动作；其中，所述深度强化学习模型根据此次探测的最终目标位置坐标预先训练得到，且所述拟起跳速度向量的模小于所述逃逸速度的模；S15：基于状态估计策略确定下一时刻所述微型探测器的位置坐标及运行速度向量；S16：根据所述位置坐标判断所述微型探测器是否已撞击所述目标小天体；若是，进入S17；若否，返回S15；S17：根据所述运行速度向量、所述位置坐标及预设反射策略确定表征所述微型探测器撞击后的反弹速度向量；S18：判断所述反弹速度向量的模是否大于预设静止速度；若是，进入S15；若否，进入S19；S19：确定此次跳跃完成，并判断所述微型探测器当前的位置坐标是否在预设误差允许范围内与所述最终目标位置坐标相同；若否，进入S110；S110：令当前跳跃次数=当前跳跃次数+1并返回S12，以便开启下一次跳跃直至运动至所述最终目标位置坐标。

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