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申请/专利权人：长沙莫之比智能科技有限公司

摘要：本发明涉及一种基于车速估计的大车盲区雷达预警方法，包括雷达信号预处理、自身车速估计以及右侧盲区预警处理；自身车速估计包括车速起始和车速维持两个阶段，输出准确、稳定的实时车速，再根据实时车速进入不同的报警模式，设置不同的探测区域、报警区域、目标运动速度的报警条件以及报警灯和蜂鸣器的报警状态；有效地减少了外界杂波对雷达的干扰，提高大车驾驶员对盲区情况的了解以及警示车辆附近的行人、小型车辆驾驶员等，减少因为驾驶人员视线受阻引起的交通事故。

主权项：1.一种基于车速估计的大车盲区雷达预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、雷达信号预处理；S2、通过地面目标点云的区域选取和速度坐标系变换反推出自身车速：S201、参数初始化，车速起始和维持标志置零；S202、分别进入条件一遍历点云和条件二搜索距离多普勒数据最大值的索引；S203、遍历当前帧点云，若满足静止目标点数小于2个，在[20°,60°]和[-60°,-20°]区域都存在运动点云且车速差在2ms内的点云总数大于等于4，则进入步骤S205；S204、搜索距离多普勒数据最大值的索引，若满足最大的多普勒单元为0通道、最大的距离单元小于等于15m，则车速强制清零直接退出；S205、计算当前帧符合条件的点云速度的平均值并更新输出临时车速，进入车速起始阶段，车速起始标志置1；S206、连续滑窗5帧后更新实时车速，进入车速维持阶段，车速维持标志置1；S207、进入车速维持阶段后，遍历当前点云，找出前5帧车速之差小于3ms的点云集；S208、判断当前帧点云满足条件的点云个数是否大于0并每一帧更新维持计数器的值，若当前帧点云满足条件的点云个数等于0且上一帧的车速小于5ms，维持计数器加4，若上一帧车速大于等于5ms，维持计数器加1；若当前帧点云满足条件的点云个数等于1，维持计数器减1；若当前帧点云满足条件的点云个数等于2时，维持计数器减4；若当前帧点云满足条件的点云个数大于等于3，维持计数器清零；S209、判断当前帧维持计数器是否小于120，若满足条件则求出上述点云集所有点速度的中值，再与前5帧进行加权平均处理更新当前帧车速；若不满足条件，车速起始和维持标志置零，车速清零；S3、盲区检测预警处理，根据本车车速状态触发不同危险系数的报警模式。

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