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申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明公开了一种基于中枢模式发生器的六足机器人运动控制方法，包括以下步骤：搭建六足机器人的仿真模型；构建基于Hopf耦合振荡器的六足机器人CPG控制器，通过建立映射函数的方法，将CPG的输出信号转化为机器人各腿部关节的角度；根据六足机器人的仿真模型及所述CPG控制器建立六足机器人能耗函数；对所述CPG控制器的参数进行迭代优化，得到能耗最小的六足机器人CPG控制器，控制六足机器人运动。本发明方法能够得到最优化能耗指标，提高六足机器人在非结构化环境下的工作效率。
主权项：1.一种基于中枢模式发生器的六足机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：搭建六足机器人的仿真模型；构建基于Hopf耦合振荡器的六足机器人CPG控制器，通过建立映射函数的方法，将CPG的输出信号转化为机器人各腿部关节的角度；根据六足机器人的仿真模型及所述CPG控制器建立六足机器人能耗函数；对所述CPG控制器的参数进行迭代优化，得到能耗最小的六足机器人CPG控制器，控制六足机器人运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 一种基于中枢模式发生器的六足机器人运动控制方法
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