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一种双轮足机器人及其控制方法 

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申请/专利权人:山东大学

摘要:本发明属于机器人领域,提供了一种双轮足机器人及其控制方法,包括躯干支架,在躯干支架的后端两侧对称地设置有轮足总成,在躯干支架的前端两侧对称安装有机械臂组件;轮足总成的腿部驱动机构与躯干支架的后端两侧连接,腿部驱动机构中的腿部驱动电机固定在支撑板上,腿部驱动电机的末端安装有第一齿轮;所述支撑板通过第一轴承轴与大腿连杆转动连接,所述支撑板通过第二轴承轴与齿轮固定板转动连接;大腿连杆与第二齿轮连接,齿轮固定板上安装有第三齿轮和第四齿轮,腿部驱动电机通过第一齿轮与第三齿轮内啮合传动,大腿连杆通过第二齿轮和第四齿轮外啮合传动。本发明缩小整体安装尺寸的同时增大输出扭力,提高腿部输出力量。

主权项:1.一种双轮足机器人,其特征在于,包括躯干支架,在所述躯干支架的后端两侧对称地设置有轮足总成,在所述躯干支架的前端两侧对称安装有机械臂组件;所述轮足总成的腿部驱动机构与躯干支架的后端两侧连接,所述腿部驱动机构中的腿部驱动电机固定在支撑板上,腿部驱动电机的末端安装有第一齿轮;所述支撑板通过第一轴承轴与大腿连杆转动连接,所述支撑板通过第二轴承轴与齿轮固定板转动连接;所述大腿连杆与第二齿轮连接,所述齿轮固定板上安装有第三齿轮和第四齿轮,所述腿部驱动电机通过第一齿轮与第三齿轮内啮合传动,所述大腿连杆通过第二齿轮和第四齿轮外啮合传动。

全文数据:

权利要求:

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