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申请/专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
摘要：本发明公开了一种防溺水智能监控与救援方法，涉及安全救援技术领域，包括如下步骤：获取水面上包含落水人员的水面图像，基于水面图像计算落水人员的位置；水面救援机器人根据落水人员的位置规划在水面运动路径，直至水面救援机器人上设置的探测组件感应到落水人员为止；水面救援机器人基于自动跟踪方法定位落水人员，直至救起落水人员；该防溺水智能监控与救援方法能够获得落水人员更准确的位置，从而为落水人员的获救提供了更准确的信息，提高了落水人员被准确救援的时效性。
主权项：1.一种防溺水智能监控与救援方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取水面上包含落水人员的水面图像，基于水面图像计算落水人员的位置；S2、水面救援机器人根据落水人员的位置规划在水面运动路径，直至水面救援机器人上设置的探测组件感应到落水人员为止；S3、水面救援机器人基于自动跟踪方法定位落水人员，直至救起落水人员；S31、初始化待跟踪轨迹点队列以及循环变量，所述待跟踪轨迹点队列为系统程序根据落水人员位置自动规划的路径跟踪轨迹点，为待跟踪轨迹点队列中追踪点的总个数，为待跟踪轨迹点队列中第个追踪点；S32、遍历待跟踪轨迹点队列，以寻找第个待追踪点；S33、由船载卫星导航的经纬度直接获取水面救援机器人的实时位置，基于水面救援机器人的实时位置以及下一个待追踪点的位置，计算得到水面救援机器人的目标方位角以及水面救援机器人与待追踪点之间的距离，从而更新水面救援机器人当前的航向偏差以及横向距离偏差；S34、将水面救援机器人当前的航向偏差以及横向距离偏差作为船舶横向距离控制器的输入，基于船舶横向距离控制器输出的控制量调控水面救援机器人的行驶轨迹；S35、判断水面救援机器人的行驶结束后与待追踪点之间的距离是否小于设定阈值，若是，则进入步骤S36，若不是，则返回步骤S33；S36、则达到当前待追踪点，另，判断是否小于，若是则循环进入步骤S32，若不是，则救起落水人员。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院合肥物质科学研究院 一种防溺水智能监控与救援方法
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